چکیده در دهه¬های اخیر نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه¬های طراحی و ساخت و کاهش مصرف انرژی را دنبال می¬کند، به دنبال استفاده از لینک¬های انعطاف¬پذیر بجای لینک¬های صلب می¬باشد. از طرفی ربات¬های با وزن کمتر قابلیت حرکت با سرعت و شتاب¬های بالاتری را دارند. اما ربات¬ها در اثر این کاهش سفتی ارتعاش می¬کنند که باید بررسی شود. هدف کلی این پایان¬نامه، ارائه...

هدف: پژوهش حاضرتاثیرکاربرد شن بازی بر دقت،پرخاشگری دانش اموزان با اختلال نقص توجه/بیش فعالی دبستانی انجام گرفته است.روش پژوهش نیمه آزمایش با طرح پیش آزمون پس آزمون با یک گروه نمونه بود.جامعه آماری شامل کودکان دبستانی مبتلا به نقص توجه/بیش فعالی شهر تهران در سال 93-92 است که شامل 12 کودک که با آزمون کانرزبعد از غربالگری اولیه صورت گرفت.و سپس از آزمون های دقت تولوز پیرون و آزمون آدمک گودیناف استف...

در این تحقیق در ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات موازی سه درجه آزادی فرز cnc، مورد مطالعه قرار گرفته و روابط سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر آن استخراج شده است. روابط سینماتیکی، با استفاده از قیود زنجیره هندسی بسته مکانیزم، بصورت جبری و دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستم های مقید، استخراج شده اند. سپس نحوه حذف ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد و فرم کاهش یافته مع...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

چکیده زمینه و هدف: آدمک با نام علمی Biebersteinia multifida DC بعنوان داروی محلی برای درمان اختلالات ماهیچه ای وآسیب های استخوانی استفاده می شود. هدف از این پروژه استخراج اسانس از اندامهای هوایی گیاه آدمک با مایکروویو می باشد و مقایسه آن اسانس گرفته شده بوسیله ی استخراج با آب می باشد، از روش سطوح پاسخ برای انتخاب سطوح پارامترها استفاده شد. مواد و روش کار: اسانس گیاه آدمک را با دو روش مایکروویو ...

یافتن ریشه‌های یک معادله‌ی چندجمله‌ای، در تمامی علوم ریشه دارد و باعث پیوند ریاضی با سایر علوم گردیده است. برای توابع مختلط مقدار با استفاده از قضیه‌ی اساسی جبر، راهی به ظاهر آسان را برای یافتن ریشه‌های توابع، می‌توان تصور کرد، اما آیا درک ماهیت ریشه‌های مختلط یک معادله برای عموم مردم و متخصصین در رشته‌های دیگر آسان است؟ یافتن مقادیر و ریشه‌های یک تابع مختلط مقدار از دیدگاه نقشه‌ای رنگی، می‌توا...

ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند....

مقدمه: سرزندگی به عنوان احساس اشتیاق، طراوت و سرشار بودن از انرژی، شناخته شده است. هدف اصلی این پژوهش، بررسی پایایی و اعتبار آزمون ترسیمی سرزندگی کودکان بود. روش­کار: این مطالعه از نوع سنجش روایی پیش­بین با روش باز­آزمایی انجام گردید. نمونه­ی پژوهش شامل 281 (54%) دختر و 239 (46%) پسر بین 6 تا 12 سال از مدارس شهر تهران و به روش نمونه­گیری خوشه­ای انتخاب شده بودند. این مقیاس در سه مرحله ساخته و و...

چکیده زمینه: لخته وریدهای عمقی، بیماری شایع همراه با عوارض جدی است که در اکثر اوقات به شکل فوریت پزشکی تظاهر می کند و تشخیص زودرس و درمان قاطع آن امری لازم است. هدف: مطالعه به منظور مقایسه نتایج ونوگرافی با ماده حاجب و سونوگرافی داپلر رنگی در تشخیص لخته وریدهای عمقی انجام شد. مواد و روش ها: این مطالعه مداخله ای در سال 1376 بر روی 45 بیمار مشکوک به لخته وریدهای عمقی اندام تحتانی انجام شد. وریدها...

چکیده تحقیق کنونی به بررسی تأثیرتدریس راهبرد ترسیم مفاهیم در خواندن و درک مطلب بر میزان خود تنظیمی زبان آموزان ایرانی با سطح توانش متوسط از زبان انگلیسی می پردازد.به منظور دستیابی به این هدف، گروهی متشکل از90 نفر از زبان آموزان زن که در آموزشگاه زبان زرین اصفهان حضور داشتند در یک آزمون pet (آزمون مقدماتی توانایی زبان انگلیسی) شرکت کردند که از میان آنها، 60 نفرکه نمره آزمون زبان عمومی آنها با ف...