ناوبری در محیط پیرامونی برای هر وسیله متحرکی مهم است. اجتناب از موقعیت های پرخطر نظیر برخوردها و شرایط غیر ایمن به یک مسئله بهینه سازی مسیر منجر می شود. این مسئله، طراحی مسیری است که تعدادی معیار را با رعایت شرایط مرزی کمینه و یا بیشینه می نماید. مسئله طراحی مسیر بدون برخورد برای ربات های سیار در این رساله مطرح می شود و روش های تکاملی متعددی برای حل مسئله بهینه سازی به کار گرفته می شود. بعلاوه ...

چکیده زمینه و هدف: تکنیک های اخیر استخراج اسانس به دنبال افزایش کیفیت مواد استخراج شده جلوگیری از آلودگی و نیز کاهش هزینه های آماده سازی نمونه می باشد. برای به دست آوردن بهترین و موثرترین اسانس، توجه به مواردی از جمله خصوصیات ماده گیاهی، انتخاب حلال مناسب و دقت در مراحل اسانس گیری ضروری بوده و باید در نظر داشت که بازده بالا در اسانس حاصله به معنای بازده بالای ترکیب مورد نظر در اسانس نمی باشد. د...

در عصر حاضر، با توسعه روزافزون فناوریهای رقمی و کاربرد آن در ارتقا و تسریع روند تولیدات هنری و نیز کاهش بهر هوری رو ش هایسنتی، کاربرد رایانه در طراحی لباس جایگاه ویژه ای یافته است. در این پژوهش، سامانه طراحی سه بعدی لباس با استفاده از الگوریتمژنتیک محاور های و خوشه بندی k-means ارائه شده است. با استفاده از نرم افزار طراحی لباس، اجزای لباس شنای زنانه شامل بالاتنه،میان تنه و پای...

در این پژوهش روشی برای کنترل آرایش سامانه¬های چند روبات متحرک در حضور آسیب عملگر برای یکی از روبات¬ها ارائه شده است. روبات¬ها به صورت روبات¬های چرخ¬دار تفاضلی در نظر گرفته شده¬اند و با طراحی یک بازخورد خطی ساز ورودی-خروجی و استفاده از یک کنترل کننده تناسبی به کنترل خطای آرایش سامانه پرداخته شده است. آسیب عملگر نیز به صورت آسیب ضربی در ماتریس ضریب بهره عملگر، مدل شده است. هر روبات با بهره¬گیری ا...

یکی از مهمترین مسائل مهم در روبات های فوتبالیست مسئله مکان یابی نیز می باشد. برای حرکت ربات در زمین فوتبال همچنین حمله کردن به سمت دروازه حریف، دفاع کردن، شوت زدن، فرار از تله آفساید و غیره نیاز به تعیین موقعیت ربات در زمین فوتبال هستیم.از آنجایی که اطلاعات دریافتی از سرور گاهی اوقات همراه با نویز می باشد و همچنین روبات ها در زمین ممکن است گاهی اوقات با محدودیت دید مواجه شوند در این مقاله به مس...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

ربات های موازی به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به ربات های سری در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات های موازی و شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد، زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی و کنترل ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد یا ربات هایی با عرض باند بالا و...

در عصر حاضر، با توسعه روزافزون فناوریهای رقمی و کاربرد آن در ارتقا و تسریع روند تولیدات هنری و نیز کاهش بهر هوری رو ش هایسنتی، کاربرد رایانه در طراحی لباس جایگاه ویژه ای یافته است. در این پژوهش، سامانه طراحی سه بعدی لباس با استفاده از الگوریتمژنتیک محاور های و خوشه بندی k-means ارائه شده است. با استفاده از نرم افزار طراحی لباس، اجزای لباس شنای زنانه ش...

۱- هدف پژوهش: چون آزمون هوش گودیناف که برای اندازه گیری هوشی کودکان ساخته شده تا به حال در ایران هنجاریابی نشده است، در این پژوهش سعی شده، پس از مطالعه ویژگی های آزمون (پایایی، اعتبار و ...) برای آزمون مذکور هنجار مناسب تهیه شود. ۲- روش نمونه گیری: در این پژوهش از روش نمونه برداری چند مرحله ای استفاده شد و گروه نمونه را ۵۹۰ نفر شامل (۲۳۱ پسر و ۲۵۹ دختر) تشکیل می دادند. ۳- روش پژوهشی: توصیفی - ا...