روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حفره ها اجتناب شود. در این پژوهش، به طراحی مسیر پایدار برای یک ربات چهارپا پرداخته می شود. ربات موردنظر، دارای شش درجه...

لایه ی میانی بین گیت دی الکتریک اکسیدی و سیلیکون بسیار مهم است زیرا عملکرد ترانزیستورها و قابلیت اعتبار افزاره ها به وسیله ی گیت و گیت دی الکتریک اکسیدی ترانزیستور تعیین و کنترل می شود. علاوه بر این وقتی که اکسید برای سازگاری با سرعت های بالاتر در مدارهای مجتمع نازک و نازک تر می شود نقش لایه ی میانی مهم تر می شود. در این پایان نامه سعی کردیم ساختار فصل مشترک si(111)/sio2 را به وسیله ی تکنیک xps...

یکی از موارد مهم در فرآیند ساخت افزاره‌ها در مقیاس نانومتر، آندرلپ بین ناحیه گیت و نواحی درین– سورس است. در این مقاله برای اولین بار اثر آندرلپ بین ناحیه گیت و نواحی درین- سورس برای ترانزیستور اثر میدانی نانولوله کربنی تونل‌زنی بررسی شده است. برای مطالعه و شبیه‌سازی مشخصات الکتریکی افزاره از حل خودسازگار معادله‌های پواسون- شرودینگر و روش تابع گرین غیرتعادلی استفاده شده است. عملکرد افزاره برحسب ...

الگوریتم های محاسبات کوانتومی در واقع عملیات متوالی منطقی هستند که روی کیوبیت ها انجام می گیرند. در حالت کلی کیوبیت ها اطلاعات کوانتومی را ذخیره می کنند و توسط عملیات منطقی کنترل شده که تحت عنوان گیتهای کوانتومی خوانده می شوند، تغییر حالت می دهند. بدین منظور سیستم-های فیزیکی بسیاری برای تحقق کامپیوتر های کوانتومی مورد مطالعه می باشند. یکی از بهترین سخت افزارهای پیشنهادی در این زمینه، اسپین الکت...

هدف: اطلاعات اندکی در مورد سازگاری کینماتیکی مفاصل هنگام راه روی سطح شیبدار عرضی وجود دارد. هدف این تحقیق ارزیابی اثر سطوح شیبدار عرضی روی کینماتیک سه بعدی مفاصل ران، زانو، و مچ پا طی مرحله تحمل وزن هنگام راه رفتن بود. روش شناسی: این یک تحقیق شبه تجربی است. ده مرد سالم بطور نمونه دردسترس اتنخاب شدند و در طول یک مسیر راه رفتن که قابلیت شیبدار شدن عرضی را داشت در دو حالت هم سطح (صفر درجه) و شیبدا...

تمرکز این پایان نامه به روی بیماران پرتس است که از ارتز اسکاتیش رایت استفاده می کنند. هدف ما از این مطالعه ارائه گیتی است از این افراد در حین استفاده از ارتز مذکور است، به نحوی که این گیت به ازای زوایای مختلف ارتز حرکت بیماران را به درستی نشان دهد. از این رو ابتدا بایستی تمایز این گیت با گیت افراد معمولی مشخص شود و سپس با ارائه مدلی سینماتیکی با انتخاب صحیح حداقل درجات آزادی به طوری که بتواند ب...

تکنولوژی qca یک تکنولوژی جایگزین است که روشی نوین برای محاسبه در سطح نانو ارائه می دهد.این تکنولوژی تحول بزرگی در حوزه علم کامپیوتر و مدارهای منطقی به حساب می آید. تا کنون کارهای زیادی در زمینه طراحی مدارات qca و بهینه سازی آنها صورت گرفته است و چندین روش برای شبیه سازی و مدل کردن مدارات qca پیشنهاد شده است.ابعاد سلول qca در حد مولکول یا اتم قابل پیاده سازی است.qca مصرف توان خیلی پایینی نسبت به...

پیشرفت سریع محاسبات کوانتومی در سالهای اخیر میدان پژوهشی گسترده ای فراروی فیزیکدانان و علاقمندان علوم کامپیوتر قرار داده است . در این پایان نامه ، اثر نوفه حرارتی بر گیت های کوانتومی و دینامیک حالت های ناجایگزیده بررسی می شود. در تله یون میدان های الکتریکی و مغناطیسی باعث می شوند یونها به حالت سکون برسند، این فناوری اجازه می دهد از ددرجات آزادی درونی یونها برای ساخت گیت کوانتومی استفاده کنیم. ا...

     شایع‌ترین عامل به وجود آورنده جریان غیر ماندگار، باز و بسته کردن شیر­های قطع و وصل جریان است. این عمل باعث انتشار امواج فشاری در سیستم می­شود. شدت امواج فشاری به عواملی از قبیل نوع شیر، سرعت باز و بسته شدن شیر، هیدرولیک سیستم و خواص الاستیکی لوله­ها بستگی دارد. یکی از مکان­هایی که محاسبه ضربه قوچ در آن دارای اهمیت می­باشد، سیستم انتقال آب نیروگاه­های برقابی است. اگر در زمان بهره­برداری از ...

هندسه ناحیه تماس اندام حرکتی تحتانی با زمین اهمیت قابل توجهی در مشخصه‌های سیکل گیت دارد. در پژوهش حاضر، طراحی و تحلیل منحنی محدب کف پا در سیکل راه رفتن با هدف دستیابی به کمینه انرژی مصرفی در راه رفتن روی سطح افقی صورت گرفته است. به این منظور، مدل معروف جرم متمرکز با نقطه تماس ثابت به مدلی با نقطه تماس متحرک بر روی یک منحنی به نام منحنی کف پا و بدون درجه آزادی اضافه توسعه یافته است. با توجه به م...