در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

مایکوباکتریوم آویوم زیرگونه پاراتوبرکولوزیس (map) در نشخوارکنندگان عامل ایجاد پاراتوبرکولوزیس می باشد که بدلیل تحمیل خسارت های اقتصادی گسترده از اهمیت اقتصادی زیاد برخوردار می باشد. در سال های اخیر استفاده از توالی های تکراری کوتاه در ژنوتایپینگ این باکتری مورد توجه قرار گرفته است. در مطالعه حاضر نتایج حاصل از کاربرد این روش با اتکا بر روی 2 لوکوس ssr8 و ssr9 بر روی 3 جدایه کلینیکی و 1 سویه مرج...

در این مقاله پوشش گیاهی بر اساس روش بررسی اکولوژیک امریکایی - انگلیسی در منطقه قامیشله مریوان مطالعه شد در این روش نمونه های از پوشش گیاهی که به عنوان مجموعه ای از گونه های گیاهی تعریف می گردند بر مبنای توزیع شان در کنار یکدیگر در قالب گروهی در نظر گرفته شدند روش نمونه برداری تصادفی سیستماتیک با تعداد 76 قطعه نمونه و سطح 256 متر مربع انتخاب گردید برای تعیین گروه گونه های اکولوژیک از روش تلفیقی ...

یکی از فشارهای مخرب فیزیکی بر اکوسیستم های مرتعی که سبب کاهش پوشش گیاهی و تغییرات گونه ای می شود، چرای مفرط دام است. به منظور بررسی آثار چرای دام ها بر تنوع و غنای گونه ای در مراتع ییلاقی شوراب گرگان، سه رویشگاه متفاوت مرجع (قرق)، کلید (چرای متوسط) و بحرانی (چرای شدید) انتخاب شد. نمونه برداری با استفاده از 40 پلات یک متر مربعی در طول 3 ترانسکت 100 متری، به روش سیستماتیک-تصادفی در هر یک از واحده...

این پژوهش به بررسی و مقایسه فرایندهای واژه سازی رایج در دو گونه علمی و محاوره ای زبان فارسی اختصاص دارد. برای مقایسه این فرایندها در دو گونه مزبور ابتدا تعداد 1080 واژه به عنوان نمونه از بین واژه های گونه های مورد مطالعه، از منابع مربوطه استخراج می شود که سهم هر کدام 540 واژه می باشد. برای استخراج واژه های گونه علمی از فهرست واژگان کتاب های علمی در سه حوزه مختلف علوم انسانی، علوم تجربی و علوم ر...

در دهه های اخیر مطالعات گسترده ای پیرامون «توسعه نوآوری در مناطق» صورت پذیرفته است که بیشتر در حوزه مطالعات کیفی و موردی هستند. مقاله حاضر تلاش نموده است تا با استفاده از روش فراترکیب، یافته های مطالعات کیفی، مرتبط با مدل های نوآوری منطقه ای را به صورت نظام مند بررسی کند و بر اساس زمینه های اصلی شناسایی شده، به تحلیل دلایل و بستر شکل گیری این مدل ها بپردازد. در این تحقیق، 300 مقاله برگرفته از پ...

در میان جنس های قبیله anthemideae جنس tanacetum یکی از بزرگترین جنس های این قبیله می باشد. در جریان نگارش فلور ایران به زبان فارسی قبیله anthemideae براساس مقایسه با آخرین نتایج عنوان شده در فلور ایرانیکا، فلور ترکیه، فلور شوروی و دیگر کشورها ی مجاور ایران تغییرات و گونه های جدیدی پیدا شده که معرفی می گردد. این مقاله حاوی سه گونه جدید از جنس tanacetum به نامهای .t. elbursense mozaff. t. sonbol...