بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

مقدمه و هدف: اختلال بیش فعالی و کمبود توجه (adhd) یکی از اختلالات شایع روانپزشکی در کودکان و نوجوانان است. مطالعه حاضر به منظور تعیین نقش عوامل سرشتی و سایر عوامل خطرساز در ابتلا به اختلال adhd صورت گرفت. روش کار: آزمودنیهای مطالعه حاضر را که از نوع توصیفی- مقایسه ای است 180 کودک مبتلا به اختلال بیش فعالی و کمبود توجه و 210 کودک طبیعی بعنوان گروه کنترل تشکیل می دادند. جهت جمع آوری داده ها از پر...

بدلیل آسیب پذیری کودکان، تقریباً همه کشورها پذیرفته اند که از این قشر باید بطور ویژه حمایت شود. این حمایت زمانی اهمیت بیشتری پیدا می کند که کودک مرتکب بزهی شود و در مقابل نهاد قدرتمند قوه قضائیه قرار گیرد. قوه قضائیه تمامی ابزار لازم برای دست یافتن به اهداف خویش را داراست، پس ضروریست که برای تساوی طرفین در مقابل قانون، به یاری کودک شتافت. از آنجا که کودکان روحیات و ویژگی های رفتاری متفاوتی نسبت ...

جابه‌جایی‌های انسانی در اثر وقوع رخدادهای اقلیمی موجب چالش‌های اساسی در حقوق بین‌الملل شده است. از یک سو، قواعد سنتی موجود امکان چاره‌جویی همه‌جانبه در این زمینه را ندارند و از سوی دیگر، چگونگی چاره‌اندیشی در خصوص این پدیده و حمایت از افراد آسیب‌پذیر بیش از پیش بر شکاف بین دیدگاه‌های کشورهای در حال توسعه و برخی کشورهای پیشرفتۀ صنعتی افزوده است. مقالۀ حاضر مهم‌ترین تحولات در خصوص جابه‌جایی‌های ا...

هدف ابر انسان در جهت تحقق خواست قدرت و اراده است. ابرانسان کسی است که خود بنیاد یا متکی به خود بوده و از هر موجود غیر از خود مستقل است. در تفکر نیچه ابرانسان قانون گذار زمین است. ابر انسان، تجسم زنده خواست قدرت خواهد شد، رشد خواهد کرد و به گرداگرد خویش دست خواهد انداخت، چیرگی خواهد یافت، البته نه به دلیل اخلاق یا ضد اخلاق، بلکه چون زنده است و زندگی همان خواست قدرت است. «ابر انسان» از دیدگاه نیچ...

در این پایان نامه کنترل مقاوم سیستم های نامعین غیرخطی براساس رویکرد تطبیقی مورد بررسی قرار گرفته است. رویکرد تطبیقی بر اساس ماشین بردار پشتیبان تابع موجک برای کاهش خطای ردیابی همزمان ناشی از اغتشاشات خارجی و نامعینی ها پیشنهاد شده است. در این روش، ماشین بردار پشتیبان هسته موجک به منظور ایجاد کنترل کننده تطبیقی به کار رفته است و یک قانون یادگیری همزمان برای بردار وزنی و بایاس بدست آمده است. از و...

در این پایان نامه ضمن شرح مباحث اصلی کنترل بار-فرکانس و مرور روشهای کنترلی مختلف ارائه شده در این زمینه، روش کنترل مقاوم به عنوان یکی از موثرترین روشهای کنترلی جهت فائق آمدن بر تاثیر عدم قطعیتهای پارامتریک و غیر پارامتریک شبکه، در عملکرد کنترل کننده ها معرفی شده است. تکنیک کنترل مقاوم بکار گرفته شده مبتنی بر روش ترکیبی میو می باشد. در ادامه به استفاده از تکنولوژی نوظهور دستگاه های اندازه گیری ف...

سیستم¬های کنترل ربات همچون سایر سیستم¬ها در معرض اختلالات خارجی، نامعینی در پارامترهای سیستم و دینامیک¬های مدل نشده می¬باشند که این عوامل معمولا پایداری و عملکرد سیستم را کاهش می¬دهند. آن¬چه که در امر کنترل ربات همواره مشکل¬ساز بوده وجود نامعینی¬های ساختاری و غیرساختاری در مدل دینامیکی ربات است که به¬طور کلی به شرایط کاری ربات وابسته هستند. در بسیاری از کاربردها نیز، مانند جوشکاری و برشکاری باز...