در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

عوامل مؤثر بر تغییرات مکانی کیفیت آب اکوسیستم ساحلی مازندران در تابستان 1391 انجام شد. بدین­منظور شاخصه های کیفی آب (مواد مغذی، دما، هدایت الکتریکی، شوری، اکسیژن محلول، ph، کلروفیل α و کدورت)، در امتداد 4 ترانسکت (امیرآباد، بابلسر، نوشهر و رامسر) در اعماق 5، 10، 20 و50 متر با روش­های آماری چندمتغیره ارزیابی شدند. نتایج تحلیل خوشه ای نشان داد که مکان های نمونه برداری در 5 گروه مجزا شامل: لایه 50...

زمینه و هدف: وزن هنگام تولد با بسیاری از فاکتورها و وضعیت های خاص طبی که در دوران حاملگی وجود داشته یا ایجاد می شوند ارتباط دارد. این مطالعه با هدف بررسی و ارزیابی برخی تعیین کننده های وزن هنگام تولد در نوزادان متولد شده در قزوین انجام شد. روش بررسی: در این مطالعه توصیفی- تحلیلی که به صورت مقطعی در سال 1389 انجام شد، میانگین وزن 3076 نوزاد که به روش زایمان طبیعی در قزوین متولد شده بودند، مورد ب...

در این پایان نامه ابتدا به شرح الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات و نسخه های مختلف آن به نام های، الگوریتمpso دودویی گسسته، الگوریتم pso گسسته مبتنی بر احتمالات، الگوریتم دودویی اصلاح شده pso می پردازیم. سپس جهت تعیین پارامترهای کنترل گر pi ، یک الگوریتم جدید بر مبنای مینیمم کردن نرم h_2 تابع تبدیل حلقه بسته پیشنهاد داده ایم. در نهایت برای طراحی کنترل گر برای موتور dc که سیستمی دو ورودی دو خروجی اس...

کنترل کننده ی یکپارچه عبور توان (upfc) یکی از مهمترین و کاربردی ترین تجهیزات سیستم های انتقال انرژی ac انعطاف پذیر (facts) است. یکی از مهمترین ویژگی های upfc، توانایی کنترل چندگانه آن می باشد. بین توابع کنترلی چندگانه upfc تداخل دینامیکی قوی وجود دارد. در این پایان نامه، وجود تداخل در حلقه های کنترلی upfc به صورت تحلیلی نشان داده شده است. شاخص عملکرد جدیدی ارائه گردیده است که تداخل در حلقه ها...

به منظور ارزیابی صفات مرفوفیزیولوژیک 32 توده گل محمدی، آزمایشی در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار در ایستگاه ساعتلوی مرکز تحقیقات کشاورزی و منابع طبیعی ارومیه در دو سال زراعی 87-1386 انجام گردید. تجزیه واریانس مرکب صفات نشان داد که عملکرد وزن تر گل، زاویه شاخه فرعی با اصلی، طول برگچه، طول و تراکم خار در ساقه، نسبت طول به عرض گوشوارک، نسبت طول به عرض غنچه، نسبت طول به عرض میوه، تعداد پ...

چکیده مدل های خطی شامل یک یا چند متغیر وابسته و یک یا چند متغیر مستقل یا عامل می باشند که بر حسب پارامترها خطی هستند. به طور کلی مدل های خطی را می توان به مدل های خطی تک متغیره و چند متغیره دسته بندی کرد که بسته به ماتریس طرح می توانند رتبه کامل یا رتبه ناقص باشند. مدل خطی تک متغیره شامل رگرسیون، آنالیز واریانس، آنالیزکوواریانس و غیره شاخه ای در علم آمار می باشند که در کتاب ها و مقالات مختلف...

مقدمه و هدف: زمانی که در یک مطالعه بیش از یک متغیر پاسخ با مقیاس اندازه گیری متفاوت داشته باشیم، این گونه پاسخ ها را چند متغیره آمیخته می گویند. با توجه به محدودیت ها و برقرارنبودن برخی پیش فرض ها، روش های کلاسیک آماری برای مدل بندی و پیش بینی این پاسخ ها کارایی ندارند. هدف این مطالعه، طراحی شبکه عصبی مصنوعی برای مدل بندی و پیش بینی پاسخ های دومتغیره آمیخته شامل سندرم متابولیک و شاخص homa-ir می...

به منظور دستیابی به عملکرد مناسب در سیستم بویلر- توربین یک نیروگاه حرارتی، پارامترهای فشار درام، سطح آب درام و بار خروجی باید به طور مناسب کنترل شوند. در این سیستم معمولاً از کنترل تناسبی انتگرالی چند حلقه­ای (نامتمرکز) به خاطر مزایای پیاده سازی صنعتی آن استفاده می­شود. این کنترلرها در شرایط نرمال سیستم دارای کارایی مناسبی می­باشند ولی با تغییر شرایط عادی سیستم معم...