در این پایان نامه ابتدا یک مدل بازوی روبات دو درجه آزادی (2r) نرم افزار solidworks™ طراحی شده است. سپس به محیط شبیه سازی matlab® انتقال داده شده است. در نهایت کنترل موقعیت آن مورد بررسی قرار گرفته است. روش های متعددی برای کنترل موقعیت این سیستم وجود دارد. در این پایان نامه از کنترل کننده تطبیقی pip (proportional integral plus) استفاده شده است. ساختار این کنترل کننده بهینه است و بر مبنای تئوری l...

یک کنترل کننده pid ( تناسبی- انتگرال گیر – مشتق گیر) یک ابزار متعارفی است که در کاربردهای کنترل صنعتی استفاده می شود. یک کنترلکننده pid می تواند برای تنظیم سرعت، دما، جریان، فشار و سایر پروسه های متغیر استفاده شود کنترل کنندهpid می تواند نزدیک سنسور (حسگر) با وسیله تنظیم کنترل جاسازی شود وبا استفاده از سیستم اسکادا (scada)به طور مرکزی از طریق مانیتور کنترل شود . یک کاربرد نوعی (typical) کنترل...

علی رغم مطالعات زیاد صورت گرفته در مورد طراحی کنترل کننده¬¬های پیشخور برای مقدار مقرر در فرآیندها، پژوهش چندانی در مورد طراحی کنترل کننده پیشخور برای اغتشاش در حضور کنترل پسخور صورت نگرفته است. هدف از انجام این پژوهش ارائه مدلی جهت طراحی کنترل کننده پیشخور استاتیکی در حضور کنترل کننده pi بوده است.کنترل کننده پیشخور استاتیکی با کمینه کردن میزان انتگرال مطلق خطا باعث بهبود رفتار کنترل کننده pi در...

در این پایان نامه کنترل پیش بین چندعاملی به منظور کنترل ثانویه ولتاژ و فرکانس ریزشبکه در حالت جزیره ای طراحی شده است. استفاده از کنترل چندعاملی با توجه به اینکه هر عامل، اطلاعات را تنها از برخی عامل ها دریافت می کند، منجر به کاهش حجم اطلاعات نسبت به حالت متمرکز می شود. همچنین به دلیل پردازش موازی عامل ها، از حجم محاسبات کاسته شده و قابلیت اطمینان، به دلیل وابسته نبودن به یک واحد کنترلی افزایش م...

از آنجا که انرژی فسیلی سنتی تجدیدپذیر نیست جوامع امروزی با مشکل کمبود انرژی مواجه می‏باشند. در نتیجه باید انرژی جدید توسعه داده شود که پاک و تجدیدپذیر باشد. انرژی خورشیدی و انرژی هیدروژنی نویدبخش هستند و تولید توان فتوولتائیک و پیل سوختی به عنوان روش‏های مورد استفاده برای دو منبع انرژی در مقیاس بزرگی مورد استفاده قرار گرفته‏اند. در یک سیستم تک فاز با ساختار دو مرحله‏ای اگر ولتاژ خط 220 ولت باشد...

در سال های اخیر، موضوع کیفیت توان برای تولیدکنندگان و مصرف کنندگان انرژی الکتریکی دارای اهمیت بسزایی گردیده و به عنوان یکی از شاخصهای شایستگی در بازار خصوصی برق خودنمایی می کند. یکی از پدیده های کیفیت توان، کمبود ولتاژ می باشد. این پدیده از مهمترین مسائل و مشکلات شرکتهای برق در مواجهه با صنایع پیشرفته بوده و تقریباً 80 درصد از مشکلات کیفیت توان موجود در سیستم های قدرت را به خود اختصاص داده است. ...

در این رساله به ارزیابی عملکرد سیستمهای کنترل دیجیتالˆسیستمهای کنترل با نمونه برداری (sampled-data) پرداخته خواهد شد. بطور خاص ، روش pim (نگاشت سیستم ورودی یا plant input mapping) که تکنیکی جدید در طراحی کنترل کننده های دیجیتال با استفاده از طراحی بعمل آمده در زمان پیوسته است ، مورد بررسی دقیق قرار می گیرد. روش نامبرده دارای خاصیت استقنایی پایداری تضمین شده برای کلیه پریودهای نمونه برداری غیرمع...

مقدمه: هدف پژوهش حاضر بررسی اثربخشی بخشش درمانی به صورت گروهی در کاهش پرخاشگری نوجوانان 11 تا 13 ساله پرخاشگر پسر شهرستان دزفول بود. روش بررسی: پژوهش نیمه آزمایشی (طرح پیش آزمون ـ پس آزمون با گروه کنترل) حاضر بر روی 30 دانش آموز 11 تا 13 ساله که در پرسشنامه پرخاشگری باس و پری نمرات بالا گرفته بودند، اجرا شد. شرکت کنندگان به صورت نمونه گیری خوشه ای انتخاب و به صورت تصادفی در دو گروه آزمایش و کنت...

در سال های اخیر، استفاده از انرژی های نو به منظور تولید توان الکتریکی مورد توجه قرار گرفته است. این منابع انرژی نسبت به سایر منابع (مانند منابع انرژی فسیلی) دارای مزایای زیادی هستند. از آن جمله می توان به ارزانی، عدم ایجاد آلودگی و پایان ناپذیری آن ها اشاره کرد. یکی از منابع انرژی که بیشتر از سایر منابع انرژی نو مورد توجه قرار گرفته است، انرژی باد است. به منظور تولید توان الکتریکی از انرژی باد،...

امروزه موضوع رباتیک و به خصوص ربات های ماهی زیر دریایی، بحث جذابی برای بسیاری از محققان بوده است، لذا در این پایان نامه برای رسیدن به نتایج جدیدتر در طراحی این گونه ربات ها تلاش زیادی انجام شده است. در بحث کنترل فازی ربات ماهی در حضور عدم قطعیت ابتدا به مدل ربات ماهی نیاز می باشد، که طبق تحقیقات انجام شده دست یابی به یک حرکت بهینه در یک وسیله ی زیر دریایی خود مختار نظیر ربات ماهی بسیار سخت و پ...