در مقاله حاضر، برای کنترل حرکت نسبی در حرکت آرایشی فضاپیما، یک کنترلر مود لغزشی بهینه طراحی می شود. این کنترلر براساس معادلات خطی حرکت نسبی در مدار دایروی، طراحی شده و روی سیستم غیرخطی که تحت اغتشاش خارجی است، اعمال می گردد. در ابتدا کنترلر بهینه به روش خطی مرتبه دو طراحی و سپس برای مقاوم سازی آن، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی به کار گرفته می شود. در این تحقیق، فرض می شود که فضاپیماها در مدارات...

در ترسیم طیف ظرفیت تغییرمکان سازه‌ی یک درجه آزادی معادل در تحلیل‌های استاتیکی غیرخطی فزاینده جهت بررسی عملکرد سازه، نیاز به درنظر گرفتن یک نقطه از سازه به‌عنوان نقطه‌ی کنترل است که در قاب‌های ساختمانی معمولاً مرکز جرم بام لحاظ می‌شود. در نوشتار حاضر، طیف ظرفیت تغییرمکان از طریق دو روش مبتنی بر انرژی بدون نیاز به تعیین نقطه‌ی کنترل، برای ۱۲ قاب فولادی ۷، ۱۵ و ۳۰ طبقه به‌صورت دو بُعدی در دو حالت ۵ ...

سیستم های کنترل مود لغزشی از دسته کنترل کننده های ساختار متغیر است که در سالهای اخیر به دلیل خاصیت قوام سهم قابل توجهی در کنترل سیستم های مکانیکی یافته است. در کنار قابلیت-های درخشان این کنترل کننده ها، معایبی نیز وجود دارد که در نسل جدیدی از این کنترل کننده ها موسوم به کنترل کننده های مود لغزشی مرتبه دوم تا حدود زیادی برطرف شده است. سیستم های فروتحریک سیستم هایی هستند که درجات آزادی آنها از تع...

امروزه جابه جایی میکرو/نانوذرات مورد توجه بسیار جهت ساخت ابزارهای مختلف در مقیاس میکرو/نانو و کاربرد در علوم پزشکی و زیستی است. پروب میکروسکوپ نیروی اتمی بسیار رایج برای جابه جایی دقیق در مقیاس ابعاد کوچک است. در حین نانومنیپولیشن، میکرو/نانوذرات می توانند به نقطه ی مطلوب نهایی با دقت بسیار بالایی با استفاده از میکروسکوپ نیروی اتمی در مود تماسی با کنترل دقیق پروب آن جابه جا شوند. در این مقاله ب...

در این مقاله مودهای قابل انتشار در یک اتصال چسبی سه لایه هم بدون در نظر گرفتن تأثیر منبع تولید موج و هم با در نظر گرفتن تأثیر منبع، مورد بررسی قرار گرفته و مشخص می شود که کدام یک از مودهای قابل انتشار دارای اتلاف کمتری هستند. ابتدا انتشار موج لمب در اتصالات چسبی با استفاده از روش ماتریس کلی بررسی می شود و معادله مشخصه با اعمال شرایط مرزی و پیوستگی که شامل شرایط مرزی بدون تنش در سطوح خارجی اتصال...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

سیستم های هایبرید تصادفی، که متشکل از مودهای پیوسته و مودهای گسسته تصادفی مارکوف به صورت همزمان هستند، در مطالعات اخیر بسیار مورد توجه بوده اند. ماتریس نرخ احتمال انتقال به صورت آماری رفتار پرش سیستم از یک مود به مود دیگر را مشخص می کند و دسترسی کامل به این ماتریس کنترل سیستم را به مقدار زیادی ساده می کند. در حالی که در بیشتر کاربردهای عملی احتمال بدست آوردن کامل احتمال های انتقال مورد بحث می ب...