چکیده استفاده گسترده از عملگرهای پنوماتیکی در صنعت، بهبود کارایی این عملگرها را به عنوان امری ضروری مورد توجه قرار داده است. خطای موجود در مدلسازی به علت تراکم پذیری هوا و اصطکاک، باعث ایجاد عدم قطعیت در پارامتر های مدل می گردد. از طرفی عدم قطعیت مدلسازی باعث کاهش میزان دقت عملکرد کنترل کننده ها می گردد. لذا طراحی کنترل کننده ای که بتواند. این ضعف را از بین ببرد و در برابر این تغییرات مقاوم با...

بررسی رفتارهای غیرخطی پیچیده ای همچون آشوب و عوامل بروز آن ها در سیستم های دینامیکی نظیر ربات، باعث گسترش اطلاعات در جهت افزایش کارایی وکنترل آن ها می شود. هدف از این پایان نامه، طراحی کنترل کننده مد لغزشی دینامیک از مرتبه کسری برای ربات های دولینکی آشوبگون می باشد. کنترل مد لغزشی به علت دقت بالا و مقاوم بودن در برابر اغتشاش خارجی و عدم قطعیت سیستم، به عنوان یک روش مهم و کارآمد در کنترل غیرخطی ...

مهمترین خصوصیت کنترل حالت لغزشی تغییرناپذیری آن نسبت به نامعینی های سازگار بوده که به دلیل استفاده از تابع علامت در ورودی سیستم می باشد. این تابع علامت، پدیده مخرب چترینگ را تولید می کند. ایراد دیگر این روش کنترلی، تغییرپذیری نسبت به نامعینی ناسازگار می باشد. در این مقاله، برای مقابله با این دو مشکل از کنترل حالت لغزشی دینامیکی چند سطحی استفاده می شود. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی، یک انتگرال گ...

در این مقاله روش جدیدی در خصوص مسئله کنترل تعقیب مقاوم ماهواره برای مانور چرخشی با زاویه بزرگ ارایه میشود. مدل ماهواره مورد نظر، غیرخطی و دارای عدمقطعیت در پارامترهاست. متغیرهای حالت آن توسط مشاهده کننده، تخمین زده می شود. به عنوان یک روش جدید از ترکیب بخشی از فیلتر کالمن توسعهیافته گسسته و بخشی از فیلتر کالمن توسعهیافته پیوسته و مدل غیرخطی وضعیت ماهواره، الگوریتمی کارا برای تخمین وضعیت ارایه م...

در این مقاله یک قانون هدایت دو نقطه ای برای رهگیر های آشیانه یاب، با استفاده از کنترل مد لغزشی مرتبه دوم زمان محدود و بر اساس ایده ناوبری موازی طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، قانون هدایت با در نظر گرفتن مانورهای هدف به عنوان نامعینی طراحی شده و نیازی به اندازه گیری یا تخمین دقیق این مانورها نمی باشد. برای تعیین دستور شتاب در این روش، سطح لغزشی بر اساس نرخ چرخش خط دید تعریف شده و...

در این مقاله یک ساختار کنترلی پیشرفته برای کنترل نیروگاه برقابی کوچک با ژنراتور القایی دو سو تغذیه در حالت متصل به شبکه اصلی پیشنهاد شده است. روش پیشنهادی بر اساس تئوری کنترل مد لغزشی بوده و قادر است تا توان اکتیو و راکتیو تحویلی به شبکه را با دقت و سرعت بسیار بالا کنترل کند. همچنین در این مقاله یک روش جدید برای کنترل مستقیم ولتاژ لینک dc ارائه شده است که نوسانات ولتاژ لینک dc را بصورت کامل حذف...

در‌ این مقاله، کنترل پیش بین گشتاور‌ و شار استاتور موتور سنکرون رلوکتانسی با وجود تلفات آهن به همراه مشاهده‌گر سرعت لغزشی مرتبه دوم فازی ارائه شده است. کنترل‌کننده پیش بین از داده های دامنه و موقعیت شار استاتور به منظور تعیین بردارهای ولتاژ استفاده می‌کند. به دلیل کاهش نویز اندازه‌گیری، افزایش قابلیت اعتماد و کاهش هزینه‌ها سنسور سرعت حذف شده است و سرعت موتور با استفاده از یک مشاهده‌گر لغزشی مرت...

در‌ این مقاله، کنترل پیش بین گشتاور‌ و شار استاتور موتور سنکرون رلوکتانسی با وجود تلفات آهن به همراه مشاهده‌گر سرعت لغزشی مرتبه دوم فازی ارائه شده است. کنترل‌کننده پیش بین از داده های دامنه و موقعیت شار استاتور به منظور تعیین بردارهای ولتاژ استفاده می‌کند. به دلیل کاهش نویز اندازه‌گیری، افزایش قابلیت اعتماد و کاهش هزینه‌ها سنسور سرعت حذف شده است و سرعت موتور با استفاده از یک مشاهده‌گر لغزشی مرت...

در این مقاله پیاده سازی روش تحریک-رویداد بر روی کنترل کننده مد لغزشی در سیستمهای خطی چند ورودی دارای اغتشاش سازگار و عدم قطعیت ساختاری در ماتریس حالت سیستم ارائه می­گردد. روش تحریک-رویداد یک استراتژی زمانبندی برای افزایش فاصله به­روز رسانی­ها سیگنال کنترلی در حلقه فیدبک و در عین حال حفظ پایداری و کارایی سیستم کنترلی است. در صورتی که سیگنال کنترلی یک سیستم پیوسته، از طریق یک سیستم دیجیتال محاسبه...