در مأموریت‌های فضایی وسایل بازگشت‌پذیر (Reentry Vehicle)، فاز بازگشت به جو از مهمترین مراحل مأموریت می‌باشد. به همین دلیل، هدایت و کنترل وسیلة بازگشت‌پذیردر این فاز مأموریت از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. در این مقاله یک الگوی هدایت و کنترل بهینه‌ برای وسایل بازگشت‌پذیر ارائه می‌شود که در برابر عدم قطعیت در پارامترهای ورودی مقاوم باشد. برای استفاده از هر نوع روش هدایتی، ابتدا باید معادلات حرکت و...

دیدگاه‌‌های گوناگونی دربارۀ سقط جنین، از منظر اخلاقی، طرح شده است. برخی بر آنند که سقط جنین، به لحاظ اخلاقی، از لحظه لقاح مطلقاً نادرست است. حتی در صورتی که جان مادر در معرض خطر باشد؛ در مقابل، عده‌‌ای معتقدند نه تنها سقط کردن جنین در طول مدت بارداری نادرست نیست، بلکه کشتن نوزاد تازه متولد شده نیز نادرست نیست. گروه سوم قائل به تفصیل‌‌اند: برخی سقط جنین را در صورتی مجاز می‌‌دانند که جان مادر در م...

دیدگاه های گوناگونی دربارۀ سقط جنین، از منظر اخلاقی، طرح شده است. برخی بر آنند که سقط جنین، به لحاظ اخلاقی، از لحظه لقاح مطلقاً نادرست است. حتی در صورتی که جان مادر در معرض خطر باشد؛ در مقابل، عده ای معتقدند نه تنها سقط کردن جنین در طول مدت بارداری نادرست نیست، بلکه کشتن نوزاد تازه متولد شده نیز نادرست نیست. گروه سوم قائل به تفصیل اند: برخی سقط جنین را در صورتی مجاز می دانند که جان مادر در معرض ...

در این پایان نامه از کنترل حالت لغزشی بر مبنای یک رویتگر توسعه یافته (eso) با رهیافت فازی تطبیقی جهت کاهش لرزش استفاده می کنیم. استفاده از کنترل تناسبی انتگرالی تطبیقی در نواحی نزدیک به سطح لغزش جهت حذف لرزش ورودی، بهره فازی انتگرالی بعنوان جایگزین بهره سوئیچینگ و ترکیب حالت لغزشی بر مبنای کنترل پسگام با بهره فازی از جمله کارهای دیگری است که جهت کاهش لرزش انجام می دهیم. برای همه روش های مذکور پ...

هدف در این پایان نامه، کنترل آَشوب سیستم های با مرتبه کسری شامل پایدارسازی و همزمانسازی آن می باشد. به عبارت دیگر مطلوب است تا با طراحی کنترل کننده مناسب رفتار آشوبی سیستم که می تواند امری نامطلوب باشد؛ را حذف کرده رفتار پایداری در سیستم مربوطه ایجاد نمود. یا آن را به یک رفتار آشوبی دیگرکه می تواند به عنوان یک رفتار مطلوب باشد؛ تبدیل کرد. روش کنترل فیدبک حالت به عنوان یک روش کلاسیک، هم از لحاظ ط...

در این پژوهش با دیدگاه کنترل مشارکتی، روشی نوین برای حفظ تعادل بدنه ربات چهارپا ارائه می گردد. در این روش از الگوریتم توافق جهت هم زمان سازی حرکت بازوها استفاده می شود. حرکت هماهنگ بازوها به گونه ای انجام می شود که هر یک از مفاصل مسیر مطلوب خود را دنبال می کنند. با توجه به گراف ارتباطی مشخص و با استفاده از اطلاعات مربوط به هر بازو و همسایگانش، سیگنال کنترلی تولید می گردد که خطای حاصل از مسیر مط...

کیفیت توان در سیستم های سه فاز از جهات مختلف مثل نامتعادلی ولتاژ، فرورفتگی ولتاژ، برآمدگی ولتاژ، از دست دادن کلی یا جزیی یکی یا چند فاز آنالیز می شود (ieee std. 1159-1195). یکی از عوامل اصلی نامتعادلی ولتاژ، توزیع نامتعادل بارهای تک فاز که ممکن است باعث تغییر پیوسته درسیستم های سه فاز می شود. از دیگر عوامل نامتعادلی ولتاژ، نامتقارن بودن امپدانس سیم پیچ های ترانسفورماتور، ترانسفورماتور مثلث باز ...

نیاز روز افزون به انرژی الکتریکی و همچنین مشکلات اقتصادی و زیست محیطی موجب شده است که سیستم های قدرت امروزی تحت شرایط پرفشار و نزدیک به حدود پایداری خود مورد بهره برداری قرار بگیرند. در واقع این امر باعث شده است سیستم های قدرت مدرن بسیار آسیب پذیر باشند. می توان نشان داد، با افزایش میزان توان قابل انتقال در خطوط انتقال انرژی، پایداری گذرای سیستم های قدرت بهبود می یابد. برای تحقق این هدف، عناصر ...

در این مقاله از روش رهیافت کنترل مدرن برای طراحی کنترلر و مشاهده گر استفاده شده است. عملکرد سایر کنترلر ها نظیر عصبی - فازی و یا کشویی کنترل حالت می تواند در ادامه این کار مورد متوجه قرار گیرد و نتایج با هم مقایسه گردد. در ابتدا، برای شیر سروو  یک مدل دینامیکی در نظر گرفته شده و برای آن معادلات حاکم بدست آمده و در فرم فضای حالت بیان شده است. با توجه به این که سیستم بیان شده نوع صفر و فاقد انتگر...