اخیرا توجه زیادی به رباتهای متحرک با توجه به محدوده وسیع کاربردهای آنها شده است. با توجه به اینکه رباتهای متحرک محدوده کاری وسیعی را پوشش می دهند بسیار مورد توجه هستند. به دلیل اینکه مصرف انرژی موتورها نسبت مستقیم با جرم و اندازه رباتها دارند به همین سبب از رباتهایی با اعضای بلند و سبک استفاده می شود. در این صورت عضو دارای تغییر شکل می باشد که نمی توان از آن صرفنظر کرد. ربات صلب، سنگین، حجیم، س...

در این پایان?نامه به بررسی هدایت و کنترل بهینه یک پهپاد جدید تک?بال پرداخته شده است. پهپاد تک?بال یا مونوکوپتر شامل یک بال معمول است که ملخی جهت چرخاندن آن حول مرکز چرخش در نوک آن نصب می?گردد. در این تحقیق همچنین روشی خلاقانه بر اساس اصول تئوری کنترل بهینه و ریاضیات برای حل مسائل کنترل بهینه و طراحی مسیر ارائه شده است. بر اساس روش جدید فوق الگوریتمی برای حل مسائل کنترل بهینه ابداع گردیده و بر ر...

این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات‏ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می‏پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می‏گیرد. کاربر با راهنمایی ربات، مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ‏ زنی را به صورت آنلاین تولید می‏کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی ...

در این پایان نامه با طراحی یک سیستم کنترلی تناسبی- انتگرالی- مشتقی (pid) برای یک ربات با چهار درجه آزادی که یک سیستم کنترلی با چند ورودی و چند خروجی (mimo) است، مسیرهای بهینه ی مفصلی در فضای مفصلی تولید شده اند. بهره های کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک استخراج و کنترل مناسب به سیستم اعمال می شود. معیارهای مورد نظر بهینگی از جمله کاهش زمان و انرژی مصرفی، فراهم ساختن رفتار دینامیکی پایدار با ...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

دشت ها، از مهم ترین واحدهای ژئومورفولوژی بوده و طبقه بندی آن ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. تاکنون روش ها و شاخص های مختلفی جهت تفکیک تیپ های مختلف دشتی ارائه شده که اغلب برپایه ویژگی های توصیفی استوار است. طبقات دشتی مورد استفاده در این تحقیق شامل دشت سر فرسایشی، دشت سر اپانداژ و دشت سر پوشیده می باشد. در این تحقیق اقدام به معرفی و استفاده از شاخص های جدید ژئومورفومتری تعیین دامنه کمی برای ...

هدف این پایان نامه ارائه یک الگوریتم دو مرحله ای برای یافتن کمینه سراسری در مسئله بهینه سازی برای بازوی رباتیک متحرک می باشد. این الگوریتم از ترکیب یک روش بهینه سازی ریاضیاتی و یک روش تکاملی تشکیل شده است. روش ریاضیاتی مبتنی بر یک حل غیر مستقیم از مسئله کنترل بهینه حلقه باز است و روش تکاملی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک (ga) می باشد. حدس های اولیه ای که به وسیله ga تولید می شوند برای تولید جواب بهینه...

در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

اثر هال در مواد فرومغناطیس علاوه بر سهم عادی که ناشی از نیروی لورنتز و متناسب با میدان مغناطیسی خارجی است، شامل سهم دیگری ناشی از برهم کنش اسپین مدار و متناسب با مغناطش نمونه است که از آن به عنوان اثر غیر عادی هال یاد می شود و می تواند به مقدار قابل توجهی بزرگتر از سهم عادی آن باشد. اخیراً رسانایی غیر عادی هال به زبان مدرن فاز بری و انحنای بری بیان شده است. فاز بری یک نوع فاز هندسی است که به صور...

هدف از تحقیق حاضر، بررسی اثر برنام? تمرین شنای کرال پشت تناوبی در اصلاح عارض? کایفوز در دانش‌آموزان نوجوان مقطع دبیرستان بود. برنام? تمرین در آب شامل شنای کرال پشت به مدت 6 هفته و 3 جلسه در هفته (در کل 18 جلسه تمرین) بود. به این منظور از میان 683 نفر از دانش‌آموزان دور? دبیرستان، 98 نفر که دچار عارض? کایفوز بودند، شناسایی شدند. میزان انحنای پشتی (درج? کایفوز) آزمودنی‌ها به وسیل? خط‌کش منعطف اند...