کنترل ازدحام در شبکه های سیار موردی موضوعی است که در دهه اخیر بسیار مورد بررسی قرار گرفته است. ویژگی های خاص این نوع شبکه ها مانند تحرک گره ها و شکست مسیر، پیاده سازی مکانیزم های مناسب را جهت کنترل ازدحام در این شبکه ها، با چالش رو به رو کرده است. در این پایان نامه یک روش مسیریابی مناسب با قابلیت کنترل ازدحام در شبکه های سیار موردی پیشنهاد شده است. در این روش هر گره در شبکه قادر است با استفاده ...

هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...

با ایده گرفتن از رفتار های آرایش یافته موجودات در طبیعت و مشاهده تعامل بین اعضا در آنها، زمینه جدیدی در علم روباتیک به وجود آمده است که حرکات مجموعه روباتیکی و آرایش میان آنها را شبیه-سازی می کند. در دهه ی اخیر، توجه به کنترل آرایش روبات های همکار به صورت فزاینده ای در علم روباتیک رشد پیدا کرده است. در مقایسه با روبات های تنها، گروه های روباتیکی فوائد فراوانی از جنبه افزونگی ، مقاوم بودن و غیره...

دینامیک حرکت ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی تا حد بسیار بالایی متاثر از لغزش جانبی چرخ ها بوده، و بدلیل رفتار پیچیده و غیرخطی نیروهای چرخ ها، مدل سازی دقیق این نوع ربات ها میسر نبوده که عمدتا منجر به بروز عدم قطعیت و دینامیک های مدل نشده در سیستم می گردد. در این مقاله، هدف کنترل ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی با استفاده از شبکه های عصبی بدون نیاز به دانستن مدل دقیق سیستم است. کنترل این نو...

در سال های اخیر با پیشرفت تکنولوژی بی سیم، شبکه های ویژه سیار به طور گسترده ای به کار گرفته شده اند. این شبکه ها بدون هیچ زیرساختار ثابتی در هر محیطی که نیاز باشد تشکیل می شوند. شبکه های ویژه سیار ویژگی ها و مزایایی نظیر بی سیم بودن رسانه انتقال، مسیریابی چندگامی، هزینه کم استقرار شبکه، پیکربندی پویا و ... دارند. در این شبکه ها گره ها به صورت موقت شکل می گیرند، می توانند آزادانه حرکت کنند و هر ...

شبکه های سیار موردی عبارت است از یک شبکه موقتی بدون زیر ساختار ثابت که از یک سری گره های سیار تشکیل شده است, که به طور کاملا پویا شبکه خود را بدون هیچ مدیریت مرکزی تشکیل می دهند. برای همین، ارتباطات در شبکه های سیار موردی به راحتی برای یک دشمن خارجی قابل شنود است. با توجه به آنکه پروتکل های مسیریابی امن زیادی برای شبکه های سیار موردی طراحی شده اند. تعداد کمی از این پروتکل ها بحث بی نامی را مد ن...

شبکه سیار موردی یک شبکه خود مختار است که در آن گره ها می توانند آزادانه در هر جهت حرکت نمایند. چند پخشی راه کاری است که در بسیاری موارد مانند به روزرسانی پایگاه داده های توزیعی، کاربرد دارد. درخواست برای افزایش کیفیت خدمات در بسیاری از کاربردها از جمله آموزش از راه دور، با رشد شبکه ها، در حال افزایش است. برای مسیریابی چند پخشی نیاز به یک درخت چند پخشی است تا با استفاده از آن بتوان بسته چند پخشی...

چکیده محدودیت های ذاتی محیط‏های سیار gsm، طراحی سیستم های عامل و نرم افزارهایی برای تبادل داده ها در این محیط را دشوار می سازد و ما ناگزیر به تجدید نظر در روش های سنتی دسترسی به اطلاعات، به علت پایین بودن سطح امنیت در این محیط می باشیم. یکی از مهم ترین مسائلی که در طراحی الگوریتم‏های عمل‏کننده در مرکز ارائه دهنده سرویس‏های محیط سیار وجود دارد، میزان قابلیت اطمینان به عدم دسترسی افراد غیرمجاز د...

استفاده از پرونکل آی پی سیار نسخه ی 6 امکان انتقاق نود سیار را بدون نیاز به نغییر در آدرس خانگی اش به شبکه ای جدیاد فاراهم می نماید. این ویژگی و برخی امکانا دیگر در این پرونکل، باعث ایجاد برناری هاایی نسابت باه نساخه ی پیشاین آن شاده اسات. علیرغم نلاش های بسیار در زمینه ی ایجاد امنیت، این پرونکل هنوز نسبت به برخی نهدیدا آسیب پذیر است. برای مقابله با بعضی از این آسیب پذیری ها راهکار ایجاد پوش...

موضوع این پایان نامه، پیاده سازی و توسعه روش ekf slam با استفاده از تلفیق اطلاعات imu بر روی ربات سیار خورشید صبا است. حل مسئله slam گام مهمی در راستای خودمختار کردن ربات های پایه متحرک است. در این پایان نامه لزوم استفاده از رباتیک احتمالی به دلیل وجود عدم قطعیت های موجود در محیط تشریح شده و ابزاری مناسب برای برخورد با یکی از مسائل رباتیک احتمالی ارائه شده است. همچنین بررسی کاملی راجع به اجزای ...