: استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، با چالش های جدی از قبیل ناسازگاری و اختلال در داده ها، مشکل جمع آوری نمودن داده آموزش و خطای زیاد در داده های آموزشی مواجه می باشد. قابلیت های یادگیری تقویتی همچون عدم نیاز به داده آموزشی و آموزش تنها با استفاده از یک معیار اسکالر راندمان باعث کاربرد آن در ناوبری ربات شده است. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در م...

در این رساله عملکرد بهینه میراگر جرمی تنظیم شونده در سه حالت غیر فعال (tmd)، فعال (atmd) و نیمه فعـال (stmd) به منظور کاهش پاسـخ سـازه های بلند تحت اثر مولفه های افقی نیروی زلزله مورد مطالعه قرار می گیرد. جهت تعیین نیروی کنترلی در سیستم فعال از کنترلگر lqr، تعیین میرایی سیستم نیمه فعال از سیستم کنترل فازی (flc) و همچنین به منظور حداقل کردن پاسخ های سازه ای و دستیابی به عملکرد بهینه سیستم های کن...

موشک های کروز، پرنده های بدون سرنشین هدایت شونده ای هستند که با توجه به عملکرد بسیار مناسب آن ها در ارتفاع کم، از جمله تجهیزات استراتژیک موثر در سرنوشت یک جنگ به شمار می روند. این موشک در حین پرواز قادر به تغییر ارتفاع و مسیر بوده و می تواند این عمل را، چندین دفعه تکرار نماید. سیستم کنترلی موجود در موشک کروز وظیفه ی دنباله روی صحیح مسیر، که توسط دستور هدایتی اتخاذ شده است را بر عهده دارد. از طر...

در این پایان نامه رویکرد جدیدی برای کنترل دور توربین بادی سرعت متغیر ارائه می شود . مدل غیر خطی و متغیر با زمان توربین به مدل خطی پارامتری(lpv) تبدیل می شود که با تئوری چند ضلعی محدب بیان می شود.کنترلگر فید بک حالت با عملکرد h2/h? در هر گوشه ای از چند ضلعی محدب می تواند بطور عددی توسط نامساوی ماتریس خطی (lmi) حل شود . با استفاده از کنترلگر های طر احی شده در هر گوشه می توان یک کنترلگر خطی پارامت...

بومی ­سازی و پیاده­ سازی فناوری­ های نوین مدیریت بهره ­برداری شبکه ­های آبیاری، به­ منظور بهبود بهره ­وری آب کشاورزی، بیشتر از همیشه احساس می­ شود. این مطالعه با هدف بررسی توانایی سامانۀ غیرمتمرکز کنترل خودکار رقوم سطح آب در کانال اصلی آبیاری در بهره­ برداری کانال اصلی آبیاری تحت نوسان­ های جریان ورودی به اجرا درآمد. سامانۀ کنترل خودکار تناسبی- انتگرالی طراحی شده در این تحقیق روی مدل ریاضی کانا...

کشف و کنترل ازدحام یک مشکل اساسی در شبکه های سیار پیشا است. با توجه به ویژگیهای خاص این شبکه ها از قبیل استفاده از کانال بیسیم اشتراکی و درگیری در رسانه انتقال،شکسته شدن مسیر بدلیل تغییر مکرر توپولوژی و قطع اتصال فرستنده و گیرنده تعداد زیادی از بسته ها حین ارسال از دست می روند. مکانیزم کنترل ازدحام موجود در tcp استاندارد برای کشف ازدحام از معیار تعداد بسته های حذف شده استفاده میکند به همین دلیل...

در این رساله، به معرفی ncs و چالش های آن پرداخته شده است. سپس مدل شبکه اینترنت با پروتکل tcp تشریح گشته است. با در نظر گرفتن تأخیر به صورت فرایند مارکوف، به طراحی کنترلگر مقاوم پرداخته شده است. روش نوینی برای مدلسازی تأخیر شبکه ارائه شده و جهت بهبود عملکرد ncs، از مدیریت طول صف استفاده شده است. جهت کنترل ازدحام شبکه ی tcp، به طراحی کنترلگر فیدبک حالت از نوع pid پرداخته شده است. با تلفیق مدل فرا...

در این پایان نامه، پس از معرفی سیستم های آشوبناک روش های مختلف همزمان سازی این سیستم ها مورد بررسی قرار می گیرد و به طور مختصر راجع به آنها توضیح داده می شود. ابتدا همزمان سازی سیستم های کوپل شده یک سویه و دوسویه مورد بررسی قرار گرفته و روشهای مختلف همزمان سازی بر مبنای کوپل یک سویه و دوسویه ارایه می شود، در ادامه به بررسی روشهای ارایه شده در این پایان نامه پرداخته می شود. ابتدا دو سیستم آشوبنا...

در این رساله، عملکرد میراگر جرم تنظیم شونده چندجهته (mdtmd) در کاهش ارتعاشات لرزه ای یک سازه نامتقارن ده طبقه تحت اثر همزمان دو مولفه انتقالی نیروی زلزله مورد بررسی قرار می گیرد. میراگر جرم تنظیم شونده پیشنهادشده در این رساله، ضمن مرتفع ساختن مشکلات اجرایی مرتبط با تأمین جرم های بزرگ برای میراگرهای جرمی تنظیم شونده، به راحتی می تواند در امتداد درجات آزادی انتقالی و دورانی سازه عمل نماید. در این...

کنترل دقیقph مخمرنان در میزان رشد، میزان تکثیر و کیفیت آن نقش بسیار مهمی دارد. از آن جا که این فرآیند بسیار غیرخطی و متغیر با زمان همراه با تاخیر زمانی است، کنترل آن چالش برانگیز است. همچنین به دلیل زنده بودن مواد، فرآیند زیستی باعث تولید کف در مخزن می شود که اندازه گیری ph واقعی را مختل کرده و چالش را دو چندان می کند. همین امر باعث شده با روش های موجود نتوانیم معادله استاتیکی و در نتیجه مدلی ب...