تولید آلایندگی کم و راندمان بالای مصرف سوخت در موتورهای احتراق داخلی از اهداف اصلی صنعت خودروسازی امروزی می باشد. موتورهای احتراق تراکمی با مخلوط هموژن (hcci) نوع جدیدی از موتورهای احتراق داخلی هستند که به لحاظ تولید آلایندگی اکسیدهای نیتروژن، دوده و ذرات معلق و نیز مصرف سوخت عملکرد مطلوبی نسبت به موتورهای بنزینی و دیزلی دارند. هرچند معایبی نیز وجود دارد که مانعی جدی بر سر راه به کارگیری گسترده...

در این پژوهش به دو مسئله کلی، بهبود روش کنترلی مود لغزشی و کنترل توربین بادی پرداخته گردیده است. در زمینه بهبود کنترل مود لغزشی اقدام به ارائه یک سطح لغزشی جدید شده است که دارای خصوصیات مناسبی همچون عدم تکینگی در طی فرایند کنترلی و نرخ همگرایی بالاتر نسبت به دیگر روش های موجود می باشد. پایداری روش ارائه شده توسط تابع لیاپانوف اثبات گردیده است. همچنین بازدهی این روش با روش هایی همچون کنترل مود ل...

با توجه به مزایای اقتصادی و زیست محیطی که استفاده از خودروهای سنگین مفصلی در حمل و نقل عمومی دارد تنها مانع افزایش کاربردی آن مسئله‏ی ایمنی و تصادفات ناشی از ناپایداری دینامیکی می باشد. ناپایداری‏هایی هم‏چون قیچی کردن تریلر، تاب خوردن تریلر و نوسان خودرو انگیزه‏ای برای طراحی کنترلرهایی مانند کنترل فعال گشتاور چرخشی شده است. در پژوهش حاضر برای دست‏یابی به این هدف، ابتدا یک مدل دینامیکی غیرخطی شا...

در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

سیستم های هایبرید تصادفی، که متشکل از مودهای پیوسته و مودهای گسسته تصادفی مارکوف به صورت همزمان هستند، در مطالعات اخیر بسیار مورد توجه بوده اند. ماتریس نرخ احتمال انتقال به صورت آماری رفتار پرش سیستم از یک مود به مود دیگر را مشخص می کند و دسترسی کامل به این ماتریس کنترل سیستم را به مقدار زیادی ساده می کند. در حالی که در بیشتر کاربردهای عملی احتمال بدست آوردن کامل احتمال های انتقال مورد بحث می ب...

مانور هدف یکی از عوامل تاثیرگذار در دقت هدایت می­باشد. به علاوه، برخورد با هدف با یک زاویه معین نیز یکی از مواردی است که اخیرا در روش­های رهگیری جدید مورد توجه قرار گرفته است. برای رسیدن به هر دو هدف رهگیری اهداف با مانور بالا و برخورد با هدف با یک زاویه معین، یک کنترل مود لغزشی مرتبه دوم نرم که زاویه برخورد معین با هدف را به همراه سرعت و زمان برخورد مناسب تضمین می­کند، ارائه شده است. زاویه برخ...

توانبخشی فعالیتی است که هدف آن توانمندسازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی میباشد. از آنجا که رباتها قادر هستند روشهای درمان سنتی را با افزایش دقت و ارتباط مناسب با بیمار انجام دهند، در سطح دنیا تحقیقات زیادی جهت طراحی مکانیزمهای مختلف جهت کمک به فرآیند توانبخشی صورت میپذیرد. از این رو در این پژوهش به دنبال طراحی کنترل موقعیت و کنترل فشار با استفاده از الگوهای مختل...

در این پایان نامه، کنترل وضعیت ماهواره در مدار زمین و با ارتفاع کم (leo) با استفاده از روش ترکیبی شبکه های عصبی مصنوعی و الگوریتم ژنتیک مورد مطالعه قرار گرفته است. عملگر استفاده شده برای کنترل وضعیت، چرخ های عکس العملی هستند. دینامیک ماهواره به صورت غیر خطی مدل و یک کنترلر تناسبی-مشتق گیر (pd) غیر خطی برای آن طراحی شده و از داده های آن برای آموزش اولی? شبکه عصبی استفاده شده است. cmac (کنترلر مد...

کنترل مد لغزشی فازی بر اساس الگوریتم ژنتیک چند هدفه برای حرکت بازوی مکانیکی ماهر در این پایان نامه ارائه شده است. این روزها، بخاطر توسعه سریع صنعت، جایگزینی ربات ها به جای نیروی انسانی کاری مناسب تر و مطمئن تر به حساب می آید. بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر مد لغزشی بکار گرفته ش...

با نفوذ زیاد منابع توان بادی متصل به شبکه، قابلیت عبور از خطا در توربین‌های بادی با DFIG شدیداً نیاز است تا از افت ولتاژ شدید در نقطة اتصال DFIG و در نتیجه، صدمه به آن جلوگیری کنند. در این مقاله، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی (ISMC) برای کنترل مبدل‌های سمت روتور (RSC) و سمت شبکة (GSC) توربین‌های بادی مبتنی بر DFIG برای عبور از شرایط خطا پیشنهاد شده است. همچنین کنترل‌کننده پیشنهادی علاوه‌بر مبدل‌...