میکروکنترلرها تراشه های هوشمندی هستند که علاوه بر واحد پردازنده مرکزی ‏‎(cpu)‎‏ در ساختار داخلی خود شامل عناصر اولیه دیجیتال برای مقاصد کنترلی میباشند. این عناصر می توانند شامل واحدهای ساده ای همچون گذرگاه های ورودی / خروجی ‏‎(i/o)‎‏ و یا واحدهای پیچیده ای همچون مبدل های دیجیتال به آنالوگ و بالعکس ‏‎(dac,adc)‎‏ باشند. در این پروژه، سخت افزار یک میکروکنترلر 8 بیتی شامل واحدهای پردازنده مرکزی، کن...

در این مقاله روشی برای حل برخط معادله ی همیلتون-ژاکوبی-بلمن به منظور طراحی کنترلر بهینه برای سیستم های غیرخطی زمان پیوسته ارائه شده است. دیدگاه اساسی در این روش استفاده از تجربیات برای تقویت کنترلر می باشد، که با عنوان یادگیری تقویتی معروف است. ابتدا بر اساس ساختار عملگر- ارزیاب و به صورت برخط با استفاده از دو شبکه ی عصبی مجزا، معادله ی همیلتون-ژاکوبی-بلمن به صورت تقریبی حل می شود. شبکه های عمل...

فرمان گیری بهبود یافته و پایداری مطلوب، دو جنبه مهم فرمان پذیری خودرو هستند. در این پژوهش، کنترلر بهینه غیر خطی مجهز به تخمینگر برای کنترل تغییرات زاویه چرخش (yaw) از طریق اعمال فرمان اصلاحی به سیستم فرمان و نسبت به ورودی فرمان راننده، طراحی و اعمال شده است. برای اعمال کنترل مناسب از سیستم فرمان sbw (سیستم فرمان سیمی) استفاده شده است. به این منظور ابتدا یک مدل چهار درجه آزادی غیر خطی با متغییر ...

در این تحقیق بهبود الگوریتم ازدحام ذرات برای حل مسائل پیچیده بهینه سازی منابع آّب مورد مطالعه قرار گرفته است. یکی از مشکلات اساسی این روش همگرایی زود رس می­باشد. برای بهبود این مشکل، ترکیب الگوریتم­های ازدحام ذرات و ژنتیک مورد بررسی قرار گرفت. اساس این ترکیب به گونه­ای است که مزایای الگوریتم­های ازدحام ذرات و ژنتیک به طور هم­زمان به­کار گرفته می­شوند. در الگوریتم حاصل دو عملگر­ کارامد الگوریتم ژ...

به منظور کنترل عدد ماخ در محفظه آزمایش یک تونل‌ باد فراصوت دمشی، کنترل فشار در محفظه آرامش توسط یک یا چند شیر کنترل جریان صورت می پذیرد. در پژوهش حاضر، ابتدا با بررسی روابط دقیق ریاضی حاکم بر اجزای مختلف یک تونل باد فراصوت دمشی خاص و بهره‌گیری از اطلاعات سازندگان معتبر تجهیزات و شیرآلات کنترلی، مدل ریاضی غیر خطی سیستم در محیط نرم افزار متلب/سیمولینک برپا شده است. در گام بعد با معرفی الگوریتم کن...

در این مقاله یک تئوری بر مبنای فرضیه¬ی تکامل ژنتیک جهت بهینه¬سازی سطح مقطع تانکر ارائه شده که تلاطم موجود در تانکر را کنترل کرده و پایداری تانکر را در برابر پدیده¬ی واژگونش تانکر افزایش می¬دهد. این برنامه جهت افزایش آستانه¬ی واژگونش تانکر، سطح مقطعی بادامی شکل بر مبنای تابع بی¬اسپیلاین پیشنهاد داده و سپس به بهینه¬سازی آن بر مبنای روش اعمال ضریب جریمه می¬پردازد. دیاگرام ارائه شده بر مبنای تابع د...

در این مطالعه با مدل سازی دینامیکی یک ماهواره کوچک در رده ماهواره مصباح، معادلات حالت وضعی ماهواره را به دست آورده ایم. در این مدل گشتاورهای آیرودینامیکی و تشعشعات خورشیدی به عنوان گشتاور اغتشاشی و گشتاور گرادیان جاذبه به عنوان گشتاور پایدارساز (کنترل غیرفعال) و گشتاور مغناطیسی به عنوان گشتاور کنترلی فعال در نظر گرفته شده است. سپس به منظور بهینه سازی مصرف توان الکتریکی از روش های تصویرسازی دوقط...

در این مقاله الگوریتمی جهت بهینه سازی سطح مقطع تانکر بر مبنای کمینه کردن همزمان دو تابع گشتاور واژگونش و ارتفاع مرکز جرم سیال و با استفاده از تابع بی اسپیلاین پیشنهاد شده است که آستانه واژگونش تانکر را بهبود می بخشد. این الگوریتم با دریافت مشخصات ظرفیتی تانکر به عنوان ورودی، تابع بی اسپیلاین درجه چهار با 10 نقطه کنترلی را پیشنهاد می دهد که پایداری بیشتری نسبت به تانکرهای استوانه ای دارد. سپس ای...

امروزه جرثقیل سقفی به صورت گسترده در صنایعی از قبیل خودروسازی، بنادر و کشتیرانی و نیز جابجایی و حمل بار در انبارها به کار گرفته می شود. اغلب مدل سازی هایی که از سیستم های دینامیکی صنعتی صورت می گیرد دارای پارامترهای مخدوش با نویز یا اغتشاش می باشند که مدل جرثقیل سقفی نیز از این امر مستثنی نیست. اغتشاش در سیستم می تواند ناشی از مدل آن و یا وسایل اندازه گیری باشد. فیلتر کالمن یکی از روش های کارآم...