ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

دراکثر بازارهای سهام کارا یا نیمه کارا ، مدیران مالی ترجیح می دهند راهبرد منفعل سرمایه گذاری را بیشتر از راهبرد فعال برگزینند. یکی از اشکال مشهور راهبرد منفعل سرمایه گذاری ردیابی شاخص نامیده می شود. ردیابی شاخص مسیله بازسازی رفتار یک شاخص بازار سهام بوسیله تشکیل یک سبد با خریداری تعدادی از سهام تشکیل دهنده شاخص می باشد. ردیابی شاخص، امروزه مورد توجه بیشتری قرار گرفته است. به همین خاطر بیشتر موس...

در این مقاله، معادلات حرکت وضعی مانور سه محوره ماهواره الاستیک- با استفاده از روش اجزای محدود برای بیان جابه جایی ضمیمه الاستیک - استخراج شده است. به منظور انجام مانور وضعیت، یک کنترلر برای مانور وضعیت ماهواره طراحی شده است و کنترلر جداگانه ای برای حذف ارتعاشات ضمیمه الاستیک که به دلیل عملکرد سیستم کنترل وضعیت ایجاد می شود، طراحی شده است. از ترکیب دو روش مد لغزشی و بازگشت به عقب به منظورطراحی ک...

در پژوهش حاضر با طراحی و ساخت یک مدل آزمایشگاهی از محیط متخلخل اشباع و همگن، انتقال آلاینده شبیه‌سازی شد. هدف اصلی، ردیابی پراکندگی آلودگی در مقیاس آزمایشگاهی و تدقیق ضرایب پراکندگی طولی و عرضی آلودگی بود. از ماسه‌ی یکنواخت با قطر ۲٫۵−۱ میلی‌متر و از نمک طعام با سه غلظت ۵، ۷٫۵ و ۱۰ گرم در لیتر به‌عنوان ردیاب استفاده شد. از دستگاه E‌C متر جهت داده‌برداری استفاده و پس از آن مقادیر غلظت متناظر با ...

در توربین‌های بادی محور افقی دور متغیر به طور معمول، ژنراتورهای سنکرون روتور سیم‌بندی شده (WRSG)، سنکرون مغناطیس دایم (PMSG) و آسنکرون تغذیه دوگانه (DFIG) مورد استفاده قرار می‌گیرد. ژنراتور سنکرون با تحریک کنترل شونده، قابلیت تولید توان در سرعت‌های دورانی کمتر از نامی را دارد. در این مقاله،‏ کنترلر ولتاژ تحریک ژنراتور سنکرون برای‌ توربین بادی محور افقی با هدف جذب بیشینه انرژی باد طراحی شده و کن...

در این مقاله به بهبود پایداری گذرا با بهره گیری از عناصر موازی انعطاف پذیر سیستم قدرت svc و asvc پرداخته شده است. روش کنترلی که در این راستا بکار گرفته شده است مبتنی بر تئوری لیاپانوف و استفاده از تابع انرژی می باشد. روش کنترلی فوق میرایی سیستم را تضمین می نماید با این حال به منظور بهبود سرعت میرایی از روش های بهینه سازی هوشمند استفاده شده است. در این راستا از روش بهینه سازی جدید جهش قورباغه (s...

در این پایان نامه ابتدا یک کنترلر فازی برای سیستم ناپایدار، غیر خطی، غیر مینیمم فاز و چند متغیره آونگ معکوس طراحی شده است. سپس توابع عضویت این کنترلر فازی در یک فرآیند بهینه سازی چند هدفه با استفاده از الگوریتم muga در فضای معین بهینه سازی شده و نتیجه در جبهه پرتو ارائه شده و نقطه مصالحه طراحی برگزیده شده است. پاسخهای کنترلر متناظر با نقاط بهینه یابی تک هدفه و نقطه مصالحه طراحی در تست آزمایشگاه...

در رودخانه هایی که اندازه گیری سطح مقطع دشوار است، یا به سبب وجود جریان های بسیار آشفته اندازه گیری سرعت آب با روش های معمولی امکانپذیر نیست و یا مسیر عبور آب از مناطق کوهستانی با شیب های تند و مقاطع نامنظم است می توان روش اندازه گیری دبی با استفاده از تزریق ردیاب را به کار گرفت. جهت اندازه گیری دبی به روش تزریق ردیاب، دو رابطه تزریق با دبی ثابت (پیوسته) برای جریان های کوچک و تزریق یکباره (لحظه...

شناسایی منابع رسوب یکی از پارامترهای مهم در انتخاب روش مناسب حفاظت خاک و کنترل فرسایش می باشد. در این تحقیق با استفاده از تکنیک منشایابی رسوبات، سهم هر یک از منابع رسوب براساس فرسایش سطحی و زیرسطحی در حوضه طالقانی شهرستان خرم آباد تعیین گردید. به این منظور، 44 نمونه خاک از منابع مختلف رسوب مشتمل بر فرسایش سطحی و زیرسطحی، و همچنین 19 نمونه از رسوب تولیدی حوضه شامل 11 نمونه از رسوبات کف بستر و هش...