طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...

شدت و فراوانی رخدادهای توفان گردوخاک در استان سیستان و بلوچستان در فصل تابستان (ژوئن، ژوئیه و اوت) با تغییر در گردش‌های بزرگ‌مقیاس جوی تغییر می‌کند. به‌منظور بررسی گردش‌های بزرگ‌مقیاس جوی با استفاده از داده‌های باز تحلیل‌شده NCEP/NCAR شاخص موسمی هند و شاخص اقلیمی کاسپین-هندوکش برای بازه زمانی 30 ساله (2016-1987) در فصل تابستان محاسبه شده است. نتایج نشان داد که شدت شاخص موسمی هند در...

هدف از این پژوهش، بررسی نحوه توزیع الگوهای حرارتی سطح زمین و شاخص بهنجار شده پوشش گیاهی و رابطه این دو متغیر در فصلهای سرد و گرم در شهر اصفهان به عنوان یکی از مهمترین مرکز جمعیتی ایران میباشد. در این راستا با به کارگیری چهار تصویر سنجنده tm 73 دسامبر سال ، 41 ژوئن سال 4334 ، ماهواره لندست در تاریخهای 2 ژانویه سال 4334 7343 و 1 ژوئیه سال 7343 دمای سطح زمین و شاخص بهنجار شده پوشش گیاهی در بازه 43...

هیدرات های گازی شبکه جامدی از مولکول های آب هستند که با پیوند هیدروژنی به یکدیگر متصل شده و مولکول های گازی را در خود جای داده اند. در طول دو دهه اخیر هیدرات های گازی به واسطه دلایل متعددی از قبیل توانمندی هیدرات برای تامین انرژی آینده جهان، استفاده از فناوری هیدرات برای انتقال گاز با ظرفیت بالا، گرفتگی خطوط لوله انتقال گاز در اثر تشکیل هیدرات و ... به موضوع مورد توجه محققین بدل شده است. از این...

روش کمینه کردن تولید آنتروپی،یکی از روشهای بهینه سازی سیستم های ترمودینامیکی سیالاتی می باشد. در این پایان نامه ،یک تیر همگن و ایزوتروپیک را تحت بارگذاری ترکیبی محوری- خمشی و متناوب با شرایط مرزی و اولیه مختلف قرار خواهیم داد.برای بیان رفتار انواع مواد جامد تحت اعمال بار ،عمدتاً،چهار دسته از مدلهای ریاضی مورد استفاده قرار می گیرند که عبارتند از تئوریهای الاستیسیته،ویسکوالاستیسیته، پلاستیسیته و و...

در طول 30 سال گذشته،از الگوریتم ژنتیک در شاخه های زیادی نظیر کنترل، شناسایی سیستم ها، رباتیک، طراحی و برنامه ریزی استفاده شده است. در این پروژه، تکنیکی بر پایه الگوریتم ژنتیک چند هدفه پیشنهاد شده است. معیارهای حداقل زمان، حداقل انرژی و حداقل جرک ضابطه هایی برای تولید مسیر، بوسیله ی الگوریتم ژنتیک به منظور ابزار بهینه سازی بکار گرفته شده است. در این روش، طراحی مسیر با تولید الگوریتمی به منظور حر...

دماهایکاردینال مختلف برای جوانه­زنیباعثظهورغیرهمزمان علف­های هرزدرمزرعهشده وبرایمبارزهباآن­ها­­بایدبااطلاعاززماناوجهجومشان، به عملیاتمدیریتیمناسباقدامکرد. از این­رو به منظور بررسی دماهای کاردینال جوانه­زنی بذور اسفناج وحشی، علف شور و سیاه شور و اثر درجه حرارت­های مختلف بر شاخص­های جوانه­زنی این گیاهان، مطالعه­ای در آزمایشگاه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه بیرجند در سال 1392 در قالب طرح کاملاً ...

در این پایان نامه کمینه سازی توابع زیرمدولی متقارن تحت شرایط موروثی و تعمیم های آن مورد مطالعه قرار گرفته شده است.

در قرون نخستین بشر برای رسیدن به برخی اهداف، با توجه به امکانات محدود، آثاری بر روی دیوار غار خلق می کرد که جنبه های آیینی و جادویی داشتند. گذشت زمان و پیشرفت علم و تکنولوژی، تغییر مواد، تنوع در سلیقه ها، ایده ها و غیره باعث شده است هنر در حیطه های مختلف کارکرد داشته باشد. از جمله گرایش های هنری که حیطۀ اجرایی گسترده و چندوجهی در تعریف و اجرا دارد نقاشی دیواری است. در دنیای معاصر، دیوارنگاری در...

از فرایند لجن فعال برای تصفیه بیولوژیکی فاضلاب های شهری و پساب های صنعتیبه طور گسترده ای در جهان استفاده می شود. یکی از مشکلات این فرایند، تولید بیش از اندازه لجن است. با توجه به قوانین سخت گیرانه محیطی در مورد دفع لجن مازاد، هزینه تصفیه و دفع لجن حدود 60 درصد از هزینه های بهره برداری تصفیه خانه ها را شامل می شود. از این رو طی سال های اخیر کمینه سازی تولید لجن در تصفیه بیولوژیکی فاضلاب مورد توج...