در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

این تحقیق با هدف آشنایی با ربات موازی stewart و بررسی کاربردهای آن، مدل سازی سینماتیکی، استاتیکی و دینامیکی این ربات و استفاده از مدل سینماتیکی و استاتیکی ارایه شده برای مدل سازی ظرفیت حمل بار آن و ارایه یک الگوریتم محاسباتی برای تعیین بیشترین بار قابل جمل ربات در یک مسیر مشخص انجام شده است. و در ادامه یک مدل آزمایشگاهی از این نوع ربات، تحت عنوان 6ups-stewart platform طراحی شده است و روابط سینم...

در این مقاله، فرآیند نورد سرد با در نظر گرفتن شرایط کرنش صفحه-ای و ویژگی های مواد به صورت الاستیک _ پلاستیک (elastic-plastic) و الاستیک - سخت شوندگی خطی (elastic-linear work hardening) با کاربرد نرم افزار ansys ، مورد بررسی قرارگرفته است. بمنظور طراحی غلتک ها و ساز و کار نورد و هم چنین، شناسایی نواحی بروز عیب، مطالعه ی اثر عوامل گوناگون بر نیمرخ های تنش از اهمیتی ویژه برخوردار است. لذا، ابتدا ب...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

شکل‎دهی غلتکی سرد یک فرآیند شکل‎دهی پیچیده است که در آن کیفیت محصولات به شدت وابسته به پارامترهای فرآیند است. عیب چین‌‌خوردگی لبه ورق یکی از عیوب رایج در فرآیند شکل‌دهی غلتکی سرد مقاطع عریض می‌باشد. چین‎خوردگی لبه باعث بروز مشکلاتی از قبیل کاهش کیفیت ابعادی، سایش غلتک‎های شکل‎دهی به دلیل تماس با لبه چین‎خورده و توزیع غیریکنواخت نیروهای شکل‎دهی در طول خط تولید می‎شود. بدین منظور برای بررسی عیب چ...

در این تحقیق مساله میانیابی منحنی ها و سطوح آزاد در ماشین ابزار هگزاپاد ارائه شده است. میانیاب ارائه شده قادر است تغییرات سرعت را به شکلی قابل کنترل در زمان واقعی و در یک بازه زمانی میانیابی محدود کند. مساله ای که انگیزه اصلی در این تحقیق بوده است، مساله غیرخطی بودن سینماتیک مستقیم مکانیزم استوارت است که خطای سینماتیکی را در حین میانیابی ایجاد می کند. همچنین مساله تقارن در فضای کاری و مسیرهای م...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

افراد با ناکارآمدی لیگامان صلیبی قدامی زانو برای حفظ پایداری خود در غیاب لیگامان از یک سری مکانیزم­های جبرانی حرکتی در حین انجام فعالیت­های مختلف بهره می­گیرند. هدف از انجام این مطالعه، بررسی تفاوت­های درون­گروهی سینماتیکی و نقاط اوج نیروی عکس­العمل زمین هنگام بالارفتن از پله در این گروه افراد می­باشد. در این مطالعه، 8 فرد با آسیب یک­طرفه­ی لیگامان صلیبی قدامی شرکت کردند. پای سالم افراد آسیب دی...

چکیده دراین تحقیق اثر سه متغیر مقدار شیر سویا ( 0 تا 25%) ، مقدار کلرورکلسیم (3/0 تا 1%) و دمای انعقاد (30 تا c ْ40 ) بر خصوصیات بافتی پنیر فتای فراپالایش شده تولید شده ازمخلوط شیر گاو و شیرسویا بررسی شد.آزمایشات  در دو گروه تجزیه نیم رخ بافت (tpa) و آزمون نفوذ انجام گرفت. درآزمونtpa صفات سختی، پیوستگی،  حالت فنری، حالت صمغی ،حالت آدامسی و کارسختی ودر آزمون نفوذ صفات سختی ،چسبندگی، نیروی چسبندگی...

در این مطالعه نسبت به طراحی و ساخت یک پهپاد کوچک عمودپرواز اقدام می‌شود؛ هدف از ساخت چنین پرنده‌یی ساده‌سازی و بومی‌سازی این دانش است. در طراحی این بالگرد برای کم‌کردن قطعات و ساده‌کردن سازوکارها، به‌خصوص سازوکار انتقال فرمان )سواشپلیت( که اهمیت و پیچیدگی خاصی دارد، تلاش شده است. یکی از نوآوری‌های اصلی این نوشتار تحلیل سینماتیکی رفتار انتقال فرمان )سواشپلیت( ملخ است، به‌گونه‌یی که همراه با توضی...