در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

به گمان نویسنده مدعیان نادرستی روش کمّی و جایگزینی روش کیفی برسه فرض اساسی تکیه کرده اند. فرض اول اینکه روش های کمّی و کیفی در مقابل یکدیگر قرار گرفته اند. فرض دوم این است که روش های کیفی در پژوهش جایگاه برتری از روش های کمّی دارند. و فرض سوم اینکه برای حل مسایل پیچیده علوم انسانی فقط باید از روش های کیفی استفاده کرد. در این مقاله ضمن بررسی و نقد سه فرض یاد شده، معرفی دو روش تأییدی و اکتشافی در تح...

هدف از این تحقیق ارائه روشی است جهت محدودکردن پیچش در زمان وقوع زمین لرزه که منجر به تخریب ساختمانهای بنایی تحت اثر پیچش می شود.استفاده از روش پیش تنیدگی که از سالها قبل در سازه های بتنی استفاده می شد برای اولین بار در سقف ساختمانهای بنایی مورد استفاده قرار گرفت.

پژوهشگران زیادی روش های مقابله با آب شستگی در اطراف پایه های پل در یک مسیر مستقیم را مطالعه کردند. در حالی که ممکن است به دلیل محدودیت ناچار به احداث پل در قوس رودخانه ها شویم، با توجه به تفاوتی که میان الگوی جریان در مسیر مستقیم و قوس ها وجود دارد مطالعة الگوی آب شستگی در اطراف پایه های پل در قوس ها ضروری است. از این رو در این پژوهش سعی شده است تأثیر توأم طوق و کابل بر عمق آب شستگی، اطراف گروه...

دراختیارنبودن اطلاعات و عدم شناخت کافی بتن خودمتراکمپانویس{s e l f c o m p a c t i n g c o n c r e t e (s c c)} و پس تنیدگی در عملکرد سازه یی عرشه های یکسره ی پل های پس تنیده در جهان و ایران، انگیزه ی اصلی این نوشتار است. بدین منظور ابتدا مروری بر مفهوم بازپخش لنگر در آیین نامه ها برای بتن های معمولی (نیازمند به ویبره)صورت گرفته است. همچنین، برای بررسی عملکرد این نوع بتن در بازپخش لنگر و ارزیاب...

در این تحقیق، با هدف بررسی رفتار لرزه­ای چلیک­های کش­بستی و ارائۀ پاسخ­های مناسب در خصوص نقش پارامترهای مختلف در رفتار لرزه­ای آن­ها، روی این سازه­ها تحلیل­های خطی و غیر خطی انجام می­گیرد. بدین منظور پس از تأیید مدل­سازی عناصر محدود، روی مدل­های مورد بررسی تحلیل­های ویژه مقادیر و تاریخچۀ زمانی انجام می­گیرد. تمامی این تحلیل­ها توسط نرم­افزار ANSYS انجام می­گیرد. در تمامی تحلیل­ها، اثر پارامترها...

منظور از پیشنهاد و حل این مسئله ارائه فرمولی است که بتوان توسط آن بطور مستقیم شکل کابل پل های معلق را تحت بار مرده بر حسب تعداد آویزها و همچنین در تیر اصلی مقادیر لنگر خمشی و نیروی برشی را در نقاط اتصال مشخص نمود - برای حصول چنین روابطی از ریاضیات تفاوتهای محدود استفاده می شود . ابتدا تجزیه و تحلیل تیر اصلی مورد مطالعه قرار می گیرد و سپس با نتایجی که از این تجزیه و تحلیل گرفته میشود ، کابل اصلی...

پویایی های حاکم بر محیط تجاری واحدهای تولیدی و تعدد عوامل مؤثر بر عملکرد آنها بر لزوم پرداختن به برنامه ریزی به عنوان یکی از وظایف اصلی مدیریت مورد تأکید بوده است. در این میان برنامه ریزی تولید در شرکت های تولیدی از مهمترین ابزار موفقیت محسوب می شود. در مقاله حاضر سعی بر آن است تا با استفاده از شیوه های تحقیق در عملیات، مدلی مناسب برای برنامه ریزی تولید در صنعت سیم و کابل ارائه داده شود به گونه...

به طور کلی استفاده از کابل در سیستم ربات های کابلی، باعث انعطاف پذیری بیشتر در سیستم ربات های کابلی می گردد که این میزان انعطاف پذیری می تواند تاثیرات بسزایی در پاسخ نهایی ربات کابلی داشته باشد. به منظور مشاهده ی این تاثیرات، در این پایان نامه تاثیرات اینرسی و کشسانی کابل در دینامیک سیستم وارد می گردد. پاسخ دینامیک سیستم به کنترل مدارباز مورد بررسی قرار می گیرد و با پاسخ مدل دینامیکی بدست آمده...