اگرچه ربات های چرخدار قابلیت تحرک بالاتری نسبت به ربات های پادار دارند، ربات های چندپا نسبت به ربات های چرخدار این مزیت را دارند که می توانند در سطوح ناهموار نیز حرکت کنند.. امروزه در حوزه تحقیقات رباتیک، ربات های دوپا توجه زیادی را به خود جلب کرده اند. در این بین یکی از مهم ترین و اساسی ترین موضوعات در این ربات ها، ایجاد مسیر پایدار است به نحوی که ربات در طول حرکت تعادل خود را از دست ندهد. یکی...

سرریزهای پله­ای از جمله سازه­های هیدرولیکی هستند که به جهت ظرفیت بالای آنها در استهلاک انرژی جریان، مورد توجه طراحان می­باشند. مکانیسم جریان از روی چنین سازه­هایی پیچیده بوده و تحقیقات زیادی در خصوص شناخت آن در سطح دنیا در حال انجام است. دراین تحقیق ابتدا روش جدید  طراحی سرریزهای پله­ای مورد بررسی قرار گرفته و سپس بر اساس آن، تجزیه و تحلیل­هایی در مورد اثر تعداد پله­ها انجام شد. نتایج نشان می­د...

یکی از شرایط موثر بر ظرفیت باربری پی ها، اتکا پی بر روی زمین های شیبدار یا قرارگیری شیب در فاصله موثر در مجاورت پی می باشد که در صورت وقوع چنین حالت هایی ظرفیت باربری پی به نحو قابل توجهی کاهش می یابد . توسعه راهها و کارخانجات صنعتی در حاشیه شهرها از یکسو و محدودیت زمین های نسبتا مسطح و مناسب در مناطق کوهستانی کشور عزیزمان بویژه در دو ناحیه البرز و زاگرس از سوی دیگر موجب گردیده تا استفاده از زم...

جوشکاری فراصوتی یک روش نوین و اقتصادی برای اتصال قطعات از جنس مواد گرمانرم مانند پلاستیک، منسوجات و مواد غیرهمجنس به‌ویژه درتولید انبوه و با کیفیت است. مهم‌ترین ویژگی های جوشکاری فراصوتی که آنرا از روش‌های دیگر جوشکاری و اتصال مواد گرمانرم متمایز می‌کند حداقل تاثیر گذاری بر ساختار مواد، تمیزی و استحکام بالای اتصال به همراه سرعت زیاد انجام فرآیند است. انتقال‌دهنده و ابزار از اجزای اصلی سیستم جوش...

To study the effects of irrigation durations and land slopes on wetting pattern dimensions, some experiments were performed using an emitter with constant discharge of 4 liters per hour by 2, 4, and 6 hours irrigation durations. Experiments were conducted on lands with the slopes of 0, 5, 15 an 25 percent, with silty loam soil texture in 3 replications in Fathali region, Mogan plain, Iran. Resu...

سمپاش­ها وسایل مهمی در کشاورزی هستند که معمولاً به وسیله تراکتور در مزرعه حرکت داده می­شوند. سمپاش­ها باید در شرایط مختلفی که در مزرعه با آن مواجه می­شوند، نرخ ثابتی از مواد شیمیایی را توزیع کنند. ارتعاشات ناخواسته تیرک سمپاش، باعث کاهش عمر آن و توزیع غیر یکنواخت مواد شیمیایی پاشیده شده در زمین می­شود. بنابراین در این مطالعه، یک مدل سیستم تعلیق برای ارتعاشات چرخشی تیرک سمپاش با استفاده از المان­...

ساختگاه کارخانه کانه آرایی معدن مس سونگون، پله ای است تسطیح شده در افق 1670 متر که دیواره شیبدار مشرف به آن با ارتفاع حدود 140 متر، دارای 11 پله و شیب کلی 40 درجه است . با توجه به اهمیت کارخانه کانه آرایی و لزوم مطالعات دقیق ژئوتکنیکی در این ساختگاه، پایداری دیواره شیبدار مشرف به آن مورد بررسی قرار گرفته است . در این پژوهش سعی شده تا با تکیه بر مطالعات زمین شناسی مهندسی و نتایج حاصل از آزمایشها...

به منظور بررسی اثر شیب و مدت زمان آبیاری روی ابعاد پیاز رطوبتی، آزمایشاتی با قطره چکانی دارای دبی ثابت 4 لیتر در ساعت در مدت زمان های آبیاری 2، 4 و 6 ساعت در اراضی با شیب های صفر، 5، 15 و 25 درصد با بافت خاک لوم سیلتی در منطقه فتحعلی دشت مغان در سه تکرار انجام شد. نتایج نشان داد با افزایش شیب زمین، مساحت و حجم پیاز رطوبتی در مدت زمان آبیاری ثابت افزایش یافت. عمق نفوذ در راستای محور قطره چکان با...

سابقه و هدف: یکی از ناهنجاری های شایع در بیماران ارتودنسی ناهنجاری cl ii/i است. برای اصلاح آن از انواع دستگاه های فانکشنال استفاده می گردد. بنابراین، با توجه به تناقضات موجود در مورد اثر دستگاه پلن شیبدار بر تغییرات دنتواسکلتال، مطالعه حاضر با هدف مقایسه تاثیر این دستگاه با دستگاه modified fr ii (mf) بر روی بیماران cl ii/i مراجعه کننده به یک کلینیک خصوصی از سال 78 تا 82 انجام گرفت.مواد و روشها:...

در تحلیل پایداری شیب غالباً از فاکتور ایمنی به عنوان شاخص ارزیابی پایداری سازه بهره گرفته می شود. در روش های قطعی تعادل حدی، فاکتور ایمنی شیب های سنگی یک مقدار ثابت است که به کیفیت داده های ورودی وابسته است. عدم قطعیت ها در تحلیل پایداری مربوط به صحت پارامتر های ژئوتکنیکی، تغییرپذیری ویژه خصوصیات ذاتی زمین، تغییرات شرایط محیطی، مکانیسم های پیش بینی نشده شکست، ساده سازی و تقریب های بکار رفته شده ...