در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

مدیریت فعال صف (aqm) با کلاس دور ریز/علامت گذاری کردن بسته ها در صف مسیریاب ها بعنوان یک پیشنهاد جدید در کنترل تراکم شبکه های tcp/ip با پروتکل انتها به انتها مطرح شده است. مدیریت فعال صف در مسیریاب های شبکه tcp/ip به منظور بهره برداری بیشتر از پهنای باند موجود و کاهش تاخیر انتقال صورت می گیرد و یک مسئله کنترل پسخوردی است. با علم به این موضوع که دینامیک شبکه های tcp/ip متغیر با زمان و غیرخطی است...

روش تعمیم یافته مانده ها یا یکی از روش هایی است که اخیراً به منظور حل دستگاه های معادلات خطی مورد استفاده قرار می گیرد. این روش در مقایسه با روش های تکراری مانند گاوس- سایدل یا ژاکوبی از دقت بیشتر و سرعت همگرایی بالاتری برخوردار می باشد. روش های تکراری موجود و جدید برای بهبود زمان حل مسایل و کاهش خطا ابداع می گردد. کاهش زمان اجرا یکی از مسایل مهمی است که در این پایان نامه مورد بررسی قرار می گیرد...

سرعت گردش پول و نقدینگی، از مهم ترین متغیرهای اقتصادی هستند که تاثیر زیادی بر تورم، تولید و حتی حجم پول در گردش اقتصاد هر کشور دارد. این متغیرها، به واسطه ارتباط پیچیده و کاملاً متقابل عوامل اقتصادی با یکدیگر، می توانند بر دیگر متغیرهای کلان اقتصادی تأثیر بگذارند یا از آنها تأثیر بپذیرند اما اینکه میزان این تأثیر و تأثر به چه اندازه است را باید با مطالعه رفتار این متغیر مشخص نمود. لذا مطالعه عوا...

در این پایان نامه، روشی جدید که در سال های اخیر برای کنترل سیستم هایی از معادلات دیفرانسیل تاخیری و پایدارسازی آن ها با استفاده از تابع لامبرت مطرح شده را معرفی می کنیم. به این ترتیب روشی جدید برای طراحی کنترل کننده به وسیله تخصیص مقدار ویژه به همراه چند مثال ارائه می شود. با استفاده از این روش می توان یک زیر مجموعه از مقدارهای ویژه را به موقعیت های مطلوب انتقال داد. برای سیستمی که توسط معادلات...

رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

امواج ریلی امواج سطحی به شمار می روند که در محیط لایه ای پاششی اند. این امواج در محیطی ایده آل و همگن، همراه با ویژگی های الاستیکی ثابت، هیچ گونه پاششی از خود بروز نمی دهند در حالی که با تغییر در چگالی و جنس مواد دچار پاشش می شوند. از آنجا که پاشش امواج ریلی تابعی از خواص الاستیکی، چگالی، ضخامت و جنس مواد می باشد بنابراین برای دستیابی و درک خصوصیات پوسته ایران در جهات متفاوت از ویژگی پاشش امواج...

در این پایان نامه انتشار پالس نوری ضعیف کاوشگر در محیط بلور فوتونی یک بعدی مورد بحث قرار گرفته است و تغییرات سرعت انتشار نور در محیط از طریق پاشندگی، میزان جذب باریکه حین انتشار در محیط و اثر پارامتر های مختلف در انتشار پالس نوری داخل بلور فوتونی تحلیل و بررسی شده است. نشان داده شده است که اعمال تغییراتی در ساختار یک بلور فوتونی یک بعدی مانند وارد کردن لایه نقص، وارد کردن لایه نقص با اتم های دو...