ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...

در این مقاله، شارهای بسط ناپذیر از منحنی ها در گروههای لی سه بعدی با متریک دو-پایا مورد مطالعه قرار می گیرد. شرایط لازم و کافی برای آنکه منحنی شار بسط ناپذیر باشند برحسب معادله با مشتقات جزئی شامل انحناها بسط داده می شود. همچنین نتایجی برای حالت های خاص گروه های لی ارائه می کنیم.

هدف: رشد مهارت های حرکتی ظریف و درشت یکی از موضوعات مهم در رشد مهارت های حرکتی بنیادی در سال های اولیه زندگی است. هدف پژوهش حاضر ارزیابی مهارت های حرکتی ظریف و درشت و بررسی ارتباط بین برخی شاخص های پیکرسنجی و عوامل محیطی با رشد مهارت های حرکتی ظریف و درشت در کودکان 3 تا 6 ساله حاضر در مهد کودک های شمال شهر تهران در سال 1392 بود. روش بررسی: جامعه مورد مطالعه مهدهای کودک منطقه 1 و 2 تهران بود که ...

در این رساله، اثباتی هندسی از قضیه لی در مورد اصول برهم نهی غیر خطی برای جوابهای معادلات دیفرانسیل عادی همگن ارائه شده است. اثبات براساس تعریفی هم ارز از اصل بر هم نهی میباشد.اصل برهم نهی را می توان به عنوان یک برگ بندی در نظر گرفت. با در نظر گرفتن بعد نقصان برگ بندی ساخته شده از جبر لی میدانهای برداری،یکتایی تابع برهم نهی مورد بررسی قرار گرفته شده است. در پایان نشان داده می شود که تعریف مذکور ...

هرجبر کز-مودی آفین از کاربرد جبرهای چندحلقوی تحقق می یابد وچون جبرهای لی آفین تعمیم یافته(ealas)در خانواده های چنبره ی لی بدون مرکز قرار دارند مسئله ی به مسئله ی تحقق جبرهای لی بدون مرکز کاهش می یابد.هدف ما این است که خانواده ای از چنبره های لی بدون مرکز که از کاربرد با جبرهای چند حلقوی تحقق می یابندرا نشان دهیم.کاربرد ان ایجاد شرایط لازم وکافی برای همسان بودن دو چنبره ی لی بدون مرکز که در این ...

فرض‎ کنیم ‎‎$‎r‎$‎ حلقه ای جابجایی و یکدار‏، ‎‎$‎a‎$‎ و ‎‎$‎b‎$‎‎ جبر های یکدار بر روی ‎‎$‎r‎$‎ و ‎‎$‎m‎$‎ یک ‎‎$‎(a,b)‎$-‎ دو مدول باشد که ‎‎$‎m‎$‎ به عنوان یک ‎‎$‎a‎$-‎ مدول چپ وفادار و ‎‎$‎b‎$-‎ ‎مدول راست وفادار است. فرض کنیم ‎‎$‎left[ {egin{array}{*{20}c} a & m 0 & b end{array}} ight]‎‎$‎‎‎ ‎‎‎‎‎‎$‎‎‎‎‎mathcal{‎t}=‎‎‎$‎‎ ‎جبر مثلثی شامل ‎‎$‎a‎$‎، ‎‎$‎b‎$‎ و ‎‎$‎m‎$‎ است در این جا مشت...

در این پایان نامه، ابتدا به حل معادله گرمای پسرو، که یک معادله بدوضع است می پردازیم و برای حل این نوع معادله استفاده از روشی بر پایه گروه های لی، یعنی طرح حافظ گروه در نظر گرفته شده است. این روش از رده روش های هندسی برای حل معادلات دیفرانسیل می باشد که بر خلاف سایر روش های از این رده، از تقارنی های معادله دیفرانسیل استفاده نمی کند. طرح حافظ گروه برای پیاده سازی روی دستگاه های دینامیکی ساخته شده...

رسته ای(کتگوری) از کلاف های برداری باناخ متکی را در نظر می گیریم و در مورد مفهوم نیمه افشانه ها بحث می کنیم. بر اساس مجموعه برش هایی از یک کلاف برداری باناخ متکی، یک براکت لی با خواصش به مفهوم جبرواره لی می شود. ثابت می کنیم جبرواره های لی تشکیل یک رسته(کتگوری) می دهد. یک ساختار دیراک روی یک خمینه باناخ m به صورت یک زیر کلاف از کلاف مماس بزرگ tm?t*m تعریف می شود که نسبت به متر طبیعی استاندارد ...

در بررسی هندسه(3)so برخی فضاها در بعد 5 به فضای بردارn- بعدیv بهمراه یک متریک ریمانی g و تانسور متقارنtijk بر خوریم که