هدف از انجام این پایان نامه مدل سازی و طراحی سیستم کنترل بهینه ربات زیرآبی خودکار می باشد. به همین علت در ابتدا به استخراج معادلات حرکت ربات زیرآبی خودکار پرداخته می شود. نیرو و گشتاورهای اعمال شده بر ربات مورد ارزیابی قرار می گیرد و ضرایب بکار رفته در معادلات حرکت با استفاده از یک سری روابط تئوری و تجربی بدست آورده می شود. سپس به مسئله طراحی سیستم کنترل بهینه پرداخته می شود. از آنجایی که نیروی...

چکیده طراحی کنترل کننده غیرخطی برای یک سامانه خودگردان زیر آبی به کوشش فیروزه آزادبخت کنترل سامانه های خودگردان زیر آبی به علت وجود مباحث مکانیکی شامل نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی، هیدروستاتیکی و جرم افزوده در مقایسه با اجسام در هوا و زمین دارای پیچیدگی بسیار می باشد. معادلات دینامیکی غیرخطی جسم مورد نظر در این پایان نامه به گونه ای در نظر گرفته شده که، زاویه بالک افقی به عنوان ور...

سه رنگزای خمی آبی 6، زرد 2 و قرمز 13 برای ایجاد استتار در ناحیه زیر قرمز نزدیک و تقلید طیف انعکاسی سه نوع برگ سبز استاندارد روی کالای پنبه‌ای به کار گرفته شد. نتایج نشان داد که طیف انعکاسی کالای رنگرزی شده با مخلوطی از رنگزاها هنگامی که درصد رنگزای خمی آبی 6 نسبت به وزن کالا برابر 0.85 % و 1.2 % باشد، بیشترین شباهت را با طیف انعکاسی برگ سبز دارد که نشان‌دهنده نقش مهم خمی آبی 6 در استتار زیر قرم...

هدف از تحقیق حاضر بررسی اثر تعاملی تمرین هوازی و مصرف عصاره آبی کلاله زعفران بر میزان مالون دی آلدئید و سیستم آنتی اکسیدانی قلب و ناحیه پیش‌حرکتی کورتکس مغز موش‌های صحرایی نر جوان پس از یک جلسه فعالیت حاد وامانده‌ساز بود. 64 سر موش3 ماهه (وزن26±212) در چهار زیر گروه (هر زیرگروه 16 سر) [ 1-=CW مصرف آب مقطر ؛2- CSW= مصرف عصاره آبی زعفران ؛3-= ETW مصرف آب مقطر +تمرین ؛4-= ETSW مصرف عصاره آبی زعفرا...

مایت قرمز طیور (درمانیسوس گالینه) یک مشکل جدی در مرغداری های تخم گذار در سراسر جهان است. طیور در اثر این انگل دچار کاهش رشد و کاهش تولید تخم می شوند. محصولات مشتق شده از گیاهان به عنوان روشی جایگزین و موثر در کنترل درمانیسوس گالینه در سیستم های پرورش مرغ تجاری پیشنهاد شده اند. مطالعه حاضر با هدف مقایسه اثر تماسی اسانس آویشن کوهی، عصاره آبی تنباکو و سم سوین (کارباریل) روی درمانیسوس گالینه انجام ...

مطالعه حاضر با هدف ارزیابی غلظت روی و توزیع شکل­های شیمیایی آن در خاک­های کشاورزی زیر کشت دیم و آبی استان زنجان انجام شد. برای این منظور ابتدا تعداد 120 نمونه از خاک سطحی (عمق 0 تا 10 سانتی­متر) برداشت گردید که به­ترتیب شامل 24 و 96 نمونه اراضی کشاورزی آبی و دیم بود. پس از تعیین غلظت روی کل در این نمونه­ها، تعداد 36 نمونه خاک برای تجزیه­های فیزیکی و شیمیایی و عصاره­گیری متوالی انتخاب گر...

در این پژوهش، برای بررسی اثر حذف یارانة نهاده‌های کود شیمیایی، سم و حامل‌های انرژی بر الگوی کشت محصولات زراعی، از رهیافت برنامه‌ریزی ریاضی مثبت به‌همراه تکنیک حداکثر آنتروپی استفاده شد. با توجه به اینکه استان تهران 19 درصد جمعیت کشور و 40 درصد بازار مصرف را در کل کشور در اختیار دارد و از موقعیت اجتماعی و سیاسی ویژه‌ای برخوردار است، به­عنوان جامعۀ آماری این پژوهش انتخاب شد. روش PMP برمبنای شبیه‌...

سرریز ها و حوضچه های آرامش از مهم ترین سازه ها درساختمان سد بشمار می روند که بی توجهی به آنها زیان هایی جبران ناپذیر را در پی دارد . نخستین بررسی آبی سد سلمان فارسی واقع در استان فارس به وسیله ی مهندسان مشاور نشان دادکه سازه ی سرریز و جریان در رژیم آن بایستی مورد مطالعه قرار گیرند ، لذا یک شبیه فیزیکی– آبی از بخشی از سرریز سطحی و آرام کننده ی جامی آن در نهر پایه دار آزمایشگاه هیدرولیک ساخته شد ...

این پژوهش در مزرعه تحقیقاتی مرکز تحقیقات کشاورزی فارس در منطقه زرقان در سال های 1378 تا 1381 به منظور تعیین نیاز آبی و ضریب گیاهی گندم رقم کراس آزادی به وسیله لایسیمتر انجام شد. بر اساس نتایج به دست آمده نیاز آبی گندم در سه سال آزمایش به ترتیب برابر 720، 712 و 674 میلی متر محاسبه شد. هم چنین با در نظر گرفتن روش پنمن مانتیت برای محاسبه تبخیر تعرق بالقوه گیاه مرجع، میانگین ضریب گیاهی مراحل چهارگا...