ارتباطات بی سیم ربات های جستجوگر در داخل محیط های سرپوشیده به مقدار قابل توجهی تضعیف می شوند. در این شرایط، برای حفظ ارتباط و گسترش پوشش شبکه ربات های جستجوگر،لازم است از تعدادی ربات رله کننده اطلاعات استفاده گردد. تعیین تعداد ربات مورد نیاز و محل استقرار آن ها، بر مبنای مشخصات فیزیکی کانال انتقال اطلاعات، موضوع این تحقیق است. در این پایان نامه، دو الگوریتم برای ورود و هدایت ربات های رله کننده...

یافتن مختصات عوارض زمینی و شاخص های یک محیط ناشناخته از دیرباز مورد بحث دانشمندان گوناگون قرار ‏داشته است. اگر تخمین مکان شاخص ها توسط ربات متحرکی که مختصات محلی آن معلوم است انجام شود به ‏این مساله نقشه یابی گویند. مساله یافتن مکان ربات در یک محیط معلوم نیز به مکان یابی مشهور است. حال ‏اگر عمل اکتشاف و جستجوی ربات متحرک در محیطی کاملا ناشناخته و نامعلوم انجام شود، ربات قادر به ‏یافتن مکان خود ...

در سیستم تزریق سلولی که شاخه ای نوین در علم پزشکی است، سلول زنده را بر روی صفحه دوّار سلولی چیده و با ابزار تزریق توسط سوزن ظریفی، ماده شیمیایی را به سلول تزریق می کنند. کنترل کننده به تنظیم ارتفاع، موقعیت و جهت صفحه دوّار، می پردازد و ابزار تزریق بدون نیاز به سیستم کنترلی، یک مسیر معین را ردگیری می کند. جابجایی صفحه دوّار به دلیل حساسیت بالای سلول، سبب آسیب یا مرگ تعدادی از سلول ها می گردد. پیشنه...

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

در این مقاله با استفاده از کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با الگوریتم زنبور عسل موقعیت عملگری از جنس آلیاژ حافظه دار کنترل می گردد. در ابتدا با استفاده از محیط سیمولینک نرم افزار متلب معادلات حاکم بر رفتار غیر خطی یک محرک از جنس آلیاژ حافظه دار، شبیه سازی شد. سپس به منظور مقایسه عملکرد کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با  سیستم های کنترلی دیگر، موقعیت بازوی ربات با یک کنترل فازی نوع 1 و کنترل pid بهینه ش...

طراحی شبکه زنجیره تأمین از اساسی ترین مسائل مطرح در سازمان هاست، به خصوص سازمان هایی که در سطح بین المللی فعالیت می کنند. بهینه سازی این شبکه منجر به مدیریت کارا و مؤثر عملیات کل زنجیره تأمین می شود. طراحی شبکه تعداد، موقعیت، ظرفیت، نوع تسهیلات شبکه، مسیرهای توزیع، حمل مواد و محصولات از تأمین کننده تا مشتری و برعکس را مشخص می کند. این پژوهش روش حل جدیدی براساس الگوریتم های فرا ابتکاری moga و ns...

چکیده در تبیین پدیده های اجتماعی، نظریه های مختلف را به لحاظ تأکید بر کارگزار یا ساختار، می توان به چند دسته تقسیم کرد: نظریه های کارگزارْمحور، نظریه های ساختارْمحور، و نظریه هایی که سعی دارند راه حل بینابینی انتخاب کنند. اراده گرایان (و از آن جمله نظریه پردازان نظریه انتخاب عقلایی) بر کارگزار تأکید می کنند و، ساختارگرایان و پساساختارگرایان بر ساختار، و نظریه هایی همانند ساخت یابی و نظریه واقع گ...

مقدمه: انتخاب محل دفن مناسب برای دفع پسماندهای جامد شهری، یکی از پیچیده ترین و دشوارترین موارد در مدیریت پسماندها بشمار میرود زیرا باید عوامل و معیارهای متعدد زیست محیطی، فنی و اقتصادی و اجتماعی و فرهنگی، همزمان مورد توجه و بررسی قرار گیرد. هدف از انجام این مطالعه، انتخاب محل دفن مناسب برای پسماندهای شهری شهر لالی می باشد. روش بررسی: در این تحقیق، برای انتخاب محل دفن بهداشتی از سامانه اطلاعات ج...

تقریبا ناشناخته بودن محیط بیکران دریا‌ها و نبود نقشه دقیق قبلی از فضای کاری یکی از چالش‌های فعلی ربات‌های خودمختار زیرسطحی در انجام ماموریت‌های محوله می‌باشد. هدف این پژوهش، طراحی مسیر بصورت روی خط برای یک ربات خودمختار زیرسطحی از موقعیت و سرعت ابتدایی به موقعیت و سرعت هدف در یک فضای کاری تقریبا ناشناخته با حضور موانع از پیش نامعلوم می‌باشد. برای این منظور، الگوریتم طراحی مسیر درخت جستجو سریع ت...