یک چارچوب هندسی بر پایه ی جت منیفلدها به سیستم های لاگرانژی غیرهولونومیک وابسته ی زمانی گسترش داده شده است.یک ساختار تقریبا ضربی (p,q) روی فضای تکامل یافته ساخته می شود به گونه ای که تصویر دینامیک آزاد توسط ، دینامیک منحصر به فرد مقید را می دهد. 2-فرمی پوانکاره-کارتان مقید نیز تعریف شده است. اگر سیستم غیر هولونومیک تکین باشد، آن گاه یک الگوریتم مقید ساخته می شود. هم چنین نوع خاصی از سیستم های م...

در این مقاله اثر فضای ناجابه جایی بر معادله بته سالپیتر برای حالت مقید دو ذره بررسی شده است. در این بررسی حالات مقید دو ذره ای با ذرات اسپین -0 اسپین0, اسپین 2/1- اسپین 2/1 و اسپین 1/2- اسپین 0 در نظر گرفته شده است. در طیف انرژی, پایینترین تصحیح مستقل از اسپین در همه موارد از مرتبهθα4شروع می شود. در همین حال تصحیح وابسته به آسپین در فضای ناجابه جایی از مرتبهθα6می باشد.

قوهٔ خیال و عالم صور خیالی، حلقهٔ واسط میان عالم عقلی و عالم جسمانی است. در تاریخ فلسفه اسلامی، از زمان فارابی تا عصر حاضر، بحث از خیال از مباحث بسیار مهم بوده و در حل بسیاری از مسائل، مانند مسئله شناخت، ربط حادث به قدیم و حیات اخروی مدد برساند. بعضی از صاحب نظران، این توجه را از ممیزات فلسفهٔ اسلامی دانسته اند. در این تحقیق ما به طور اجمالی در صدد بیان آرای فارابی، ابن‏سینا، سهروردی، ملاصدرا و ا...

بالبت از مجموعه ربات های پاندول معکوس چرخ دار دارای یک چرخ کروی است. این ربات از یک بدنه ی استوانه ای شکل با وزن و ارتفاعی مشابه یک انسان و یک چرخ کروی تشکیل شده است. چرخ کروی امکان حرکت سریع ربات در جهات مختلف را فراهم می-کند، بدون آنکه نیاز به دور زدن باشد. در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک بالبت در سه بعد، طراحی مسیر نقطه به نقطه ی خارج از خط و کنترل مقاوم ربات به منظور تعقیب مسیر نقطه ب...

دیوارهای برشی فولادی از حدود چهار دهه گذشته مورد توجه محققین قرار گرفته و در ساختمان های مهمی در نقاط مختلف دنیا مورد استفاده قرار گرفته اند. مزایای زیادی برای این سیستم از قبیل مقاومت و سختی زیاد، شکل پذیری قابل ملاحظه و جذب انرژی زیاد وجود دارد، اما مسئله افزایش مقطع ستون های سازه در این سیستم (جهت جلوگیری از تشکیل مفاصل پلاستیک در ستون ها در اثر نیروهای حاصل از ایجاد میدان کشش در ورق پر کنند...

در این پایان نامه با نگاهی جدید پاسخ تقاضا به منظور بالا بردن امنیت سیستم و اهداف اقتصادی با مسئله ی تعهد مقید تولید ترکیب شده و در قالب یک مسئله بهینه سازی غیرخطی به مدل سازی آن پرداخته شده است . در حل این مسئله بارها به دو گونه ثابت و پاسخگو به تقاضای ساعتی درنظر گرفته شده اند. بر خلاف بارهای ثابت، بارهای پاسخگو با توجه به شرایط و خصوصیات موقتی خود مدل می شوند. زمانی که این بارها به بازار ساع...

چکیده روش های گرادیان مزدوج برای مسائل بهینه سازی نامقید با استفاده از مقدار تابع هدف به وسیله ی : رقیه ولیی در این پایان نامه ابتدا به معرفی انواع مسائل بهینه سازی پرداخته شده سپس روش های گرادیان مزدوج به عنوان روش های کارا در حل این گونه مسائل مورد بررسی قرار گرفته است.نوع خاصی از این روش ها که بر اساس استفاده از مقادیر تابع هدف ایجاد شده را بررسی کرده و در مورد همگرایی آن ها بحث شده ا...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

در سالهای اخیر، روشهای کینماتیک به منظور استفاده از توانایی gps در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده بسیار کوتاه و حتی با گیرنده در حال حرکت، توسعه داده شده اند که از جمله این روشها میتوان به تعیین موقعیت کینماتیک اشاره کرد. در این روش تعیین موقعیت، موقعیت گیرنده مرجع، معلوم فرض میشود و موقعیت گیرنده سیار، نسبت به آن تعیین میشود. در این پایان نامه، به منظور افزایش دقت برآورد مجهولات و صحت پر...

دیوار برشی فولادی سیستم باربر جانبی می باشد که به دلیل داشتن سختی و مقاومت بالا، قابلیت جذب انرژی زیاد ، اقتصادی بودن و سادگی اجرای آن به سرعت در جهان رو به گسترش بوده و مطالعه رفتار آن اهمیت بالایی یافته است. یکی از معایب عمومی این سیستم این است که به دلیل نیروهای بزرگی که از طرف ورق به ستون ها اعمال می شود، مقطع ستون های اطراف دیوار بسیار بزرگ می گردد. یکی از پیشنهادات محققین برای رفع این مشک...