در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی های ...

در این تحقیق، تغییرات سرعت زاویه ای، شتاب زاویه ای، جرک زاویه ای، نیروهای وارد بر اعضا و تغییرات گشتاور ورودی مورد نیاز برای یک مکانیزم چهار میله ای بررسی شد. برای حل معادلات حاصل و ترسیم نمودارها یک برنامه انعطاف پذیر به کمک نرم افزار matlab تهیه شد که توانایی محاسبه و ترسیم سرعت، شتاب، جرک، نیروهای وارد بر هر نقطه از مکانیزم و مقدار گشتاور ورودی موردنیاز را دارا می باشد. نتایج نشان داد که رون...

مکانیزم های موازی در بسیاری از زمینه های مهندسی و کاربردهای صنعتی نظیر ماشین ابزار، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می گیرند. مکانیزم های موازی دارای محدودیت هایی نظیر نامنظم بودن فضای کاری و وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده می باشند که برای استفادة مناسب از این نوع مکانیزم ها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. ...

پدیده شکست سنگ در محدوده کارگاه‌های جبهه‌کار طولانی که در اثر تمرکز تنش رخ می‌دهد، یکی از مهم‌ترین عواملی است که سبب اختلال در عملیات استخراج، تأخیرهای طولانی مدت، کاهش بهره‌وری و کاهش ایمنی می‌شود. با افزایش عمق و وسعت معادن جبهه‌کار طولانی، مشکلات ناشی از شکست سنگ به­ویژه در لایه‌های سقف بلافاصله کارگاه و محدوده جبهه‌کار به­شدت افزایش خواهد یافت. از سوی دیگر امکان پیش‌بینی این پدیده با استفاد...

تابستان سال 1960 دنیا برای اولین بار شاهد پیدایش منبع نور کاملا جدیدی بود این نور که دارای قدرت و تراکم زیاد می باشد میتواند توانی چندین بیلیون برابر قدرت تشعشع در سطح خوشید را ایجاد نماید و از طرفی چون دقیقا قابل کنترل است از آن می توان حتی در جراحی چشم که عمل بسیار ظریفی است استفاده کرد . این اشعه صرف نظر از قدرت خیلی زیاد که دارای خواص متمایزی از قبیل سوراخ کردن صفحات فولادی و آتش زدن زغال ...

در این تحقیق اثر اضافه سازی کلسیم بر ریزساختار ورفتار خزشی آلیاژ mg-4%sn در شرایط ریختگی مورد بررسی قرار گرفت. ca در سه درصد وزنی 2، 3 و4 به آلیاژ پایه اضافه شد. ریز ساختار آلیاژهای مورد نظر، بوسیله میکروسکوپ نوری،sem وxrd مورد بررسی قرار گرفت. بررسی های ریزساختاری نشان داد که عنصر کلسیم پایداری حرارتی آلیاژ پایه را افزایش می دهد. آزمون های خزش فروروندگی در دماهای 172 تا 202 درجه سانتیگراد تحت ...

کامپوزیت‏های پلیمری بطور همگام با فلزات، می‏توانند برای ساخت کاشتنی‏های ارتوپدی مانند ساخت مفاصل مصنوعی، صفحات ثابت‏کننده شکستگی‏های استخوان و یا پروتزهای زانو، مورد استفاده قرار گیرند. پلی متیل متاکریلات (pmma) پلیمر بسیار پرمصرفی است که به عنوان سمنت استخوانی و برای ثابت نگه داشتن ایمپلنت‏های ارتوپدی به اسکلت به کار گرفته می‏شود. به علت محدود بودن خواص مکانیکی آن و ضعیف بودن سازگاری آن با است...

هدف این مطالعه بررسی تاثیر قالب سازی مفهومی همزمان در بیان شفاهی زبان آموزان است. به بیان دقیق تر، در این مطالعه مکانیسم های شناختی ، تفاوت های فردی، و نوع تکلیف آموزشی در سه فاز پژوهشی مجزا اما مرتبط مورد توجه قرار گرفته اند. در فاز اول این پژوهش، مفهوم قالب سازی از دیدگاه شناختی مورد مطالعه و بررسی قرار گرفت. در این راستا، با استفاده از روش های تحقیق کمّی و کیفی فرایند های شناختی بررسی شدند. د...

این پژوهش در جهت بررسی تاثیر آموزش مهارتهای مقابله با تنیدگی بر روی کاربرد 1388 انجام شده است .طرح تحقیق در - مکانیزهای دفاعی کارمندان زن مضطرب در سال 89 این پژوهش از جمله طرحهای نیمه آزمایشی و به روش پیش آزمون – پس آزمون وپیگیری با گروه کنترل ، بانمونه آماری شامل 40 آزمودنی ( 20 نفر گروه آزمایشی و 20 نفر گروه کنترل) می باشد. ابزار اندازه گیری مورد استفاده در این پژوهش پرسشنام ههای اضطراب ...

مطالعه بر روی مکانیزم حرکتی جانوران همواره از فعالیت های مهم در تحقیقات علمی بوده است. در دهه های اخیر مطالعه بر روی حرکت قورباغه ها در شنا کردن و پریدن و شبیه سازی این حرکات افزایش یافته است. در کار پیش رو با الگوبرداری نحوه ی عملکرد عضلات و مطالعه ی آناتومی پای قورباغه مکانیزمی طراحی شده است که حرکت طبیعی پای قورباغه را تنها با یک عملگر شبیه سازی می کند. با ارائه روش هندسی در طراحی مکانیزم، ح...