تحقیق در این فصل به بررسی سوابق کارهای انجام شده در زمینه سخت افزار سیستم تعلیق و الگوریتم های موجود از ابتدا بصورت خلاصه پرداخته خواهد شد. در انتها نیز سوابق انجام شده در زمینه تحمل پذیری خطا خودروها مورد بررسی قرار می گیرد. سیستم تعلیق فعال بدلیل نیازهای مصرفی زیاد، مخصوصا زمانی که به خودروهای سنگین اعمال می شوند، کمتر مورد بررسی قرار خواهد گرفت اما سیستم نیمه فعال که خصوصیات فنر و ضربه گیر م...

در این پایان نامه دست رباتیک کارانداز ناقص طراحی شده است. این دست شامل سه انگشت است. هر انگشت سه بند دارد. دست طراحی شده شامل یازده درجه آزادی و سه کارانداز است. مکانیزم درون سه انگشت مشابه یکدیگر است. برای انگشت ها سه طرح آورده شده است . طرح های ارائه شده به وسیله ی نرم افزار ادمز شبیه سازی شده است. از این سه طرح، تنها دو طرح کارآیی مورد نظر را ایجاد می کند. مکانیزم انتخاب شده برای انگشت کاران...

فرآیند احتراق از جمله فرآیندهای آلوده کننده محیط زیست است. لازمه بهینه سازی سیستم های احتراق حداکثر نمودن بازدهی احتراق، کاهش مصرف سوخت و در عین حال کاهش آلاینده های ناشی از احتراق است. در تحقیق حاضر با استفاده از شبیه سازی عددی دو بعدی برای جریان در یک محفظه احتراق توربین گاز، و مطالعه اثر افزایش هوای اضافی در نسبت های هم ارزی مختلف برای سوخت های متان، پروپان و پنتان، عملکرد محفظه و برخی پارام...

اکسید نیتروژن از آلاینده های خطرناک محیط زیست محسوب می شود. کنترل تولید اکسید نیتروژن در فرآیند احتراق یک قید مهم در طراحی محفظه احتراق توربین های گاز مدرن می باشد. در تحقیق حاضر شبیه سازی جریان آشفته و فرآیند احتراق به صورت دو بعدی در یک محفظه احتراق مدل توربین گاز انجام شده است. از مدل آشفتگی k−ε و فرض استهلاک ادی به ترتیب برای شبیه سازی جریان آشفته و نرخ انجام واکنش احتراق استفاده شده است. ه...

در این پژوهش خواص مکانیکی سه رقم سویا شامل تغییر شکل بیشینه، کرنش گسیختگی، نیروی گسیختگی، انرژی لازم برای گسیختگی، چقرمگی و مدول الاستیسیته­ی ظاهری با استفاده از آزمایش فاکتوریل در قالب طرح کاملا تصادفی با سه متغیر مستقل شامل رقم در سه سطح (M7, L17 و BP)، محتوای رطوبت در سه سطح (10، 12 و 14 درصد بر پایه خشک) و دما (در سه سطح 20، 40 و 60 درجه سلسیوس) مورد بررسی قرار گرفت. نتایج نشان داد که در هر...

در روش های محاسباتی تعیینی، اطلاعات ورودی همانند ضریب چسبندگی، زاویه اصطکاک داخلی، شیب شیروانی و سایر مشخصه ها به صورت مقادیر ثابت در نظر گرفته می شوند. با توجه به اینکه تغییر مکان لرزه ای شیروانی ها تابعی از ضریب شتاب گسیختگی و سایر پارامترهای مؤثر می باشد، با استفاده از تحلیل آماری می توان توزیع آماری و انحراف معیار ضریب شتاب گسیختگی را محاسبه نمود. در این پژوهش، جهت بررسی تغییرات ضریب شتاب گ...

مکانیزم های چهار میله ای جزء دسته مکانیزم های ساده ولی مهم و کاربردی طبقه بندی می شوند. همچنین طراحی مکانیزم چهار میله ای تولید مسیر و تولید تابع نیز جزء مسایل مهم و سخت می باشند. در طراحی سینماتیکی، مکانیزم ها معمولاً از لحاظ هندسی ایده آل فرض می شوند و بدون لقی مفاصل مورد مطالعه و بررسی قرار داده می شوند. اما در عمل، لقی مفاصل برای مکانیزم به علت اجازه حرکت نسبی دو عضو متصل به هم لازم است. در ...

عدم پایداری مصالح باعث بروز پدیده ی موضعی شدن می شود. موضعی شدن کرنش یکی از حالات گسیختگی رایج در خاک است که در مسائل اجرایی و شبیه سازی های عددی دیده می شود. این پدیده شامل انواع مختلفی می شود. در مصالح دانه ای، مکانیزم گسترش باند برش، حالتی غالب از موضعی شدن کرنش است. در این مطالعه، جهت گیری باند برش در یک آزمایش دو محوری، ابتدا توسط روش موضعی شدن کرنش مورد ارزیابی قرار گرفته شده است. سپس با ...

ساختارهای تنسگریتی شامل مجموعهای از عضوهای تحت فشار و مجموعهای از عضوهای کششی- اند که یک حجم پایداری را در فضا بوجود میآورند. برای سالیان متمادی، تنسگریتی یک ایده جهت طراحی سازهها در معماری و هنر بوده است. در سالهای اخیر، حرکتهایی جهت استفاده از مفهوم تنسگریتی در رباتیک انجام گرفته است. با تغییر کشش در کابلها و تغییر طول میلهها، این ساختارها قادر به حرکت میباشند و اگر بصورت مناسب، محرکهای س...

شکل پی به علت نحوه گسترش تنش در خاک زیر پی و تغییر در مکانیزم گسیختگی خاک، نقش تعیین کننده‌ای در ظرفیت باربری یک سیستم شالوده دارا است. محدودیت منابع جهت گیری طراحی‌ها را به استفاده از روش‌های نوین به منظور بهره‌گیری از حداقل مصالح برای دستیابی به حداکثر کارآیی سوق داده است. هدف این تحقیق مطالعه و بررسی رفتار ژئوتکنیکی پی مرکب حلقوی پوسته‌ای و مقایسه آن با پی‌های حلقوی است. برای رسیدن به این من...