به منظور طراحی لرزه ای سازه ها، تقریباً در تمامی آئین نامه ها، فقط مولفه های افقی جنبش شدید زمین در نظر گرفته می شود و در برخی حالت ها نیز مولفه قائم مد نظر قرار می گیرد اما در اکثر موارد اثرات مربوط به مولفه های دورانی زلزله نادیده گرفته می شود چرا که اولاً تجهیزات اندازه گیری حساس تا سالیان اخیر موجود نبودند و ثانیاً تاثیرات جنبش دورانی برای سازه های ساخته بشر ناچیز انگاشته می شد. با توجه به این...

رفتار حرکتی، تشخیص عیب و بازیابی حرکت در ربات موازی 6 درجه آزادی فضایی با محرک های دورانی موضوع پژوهش حاضر می باشد. انواع عیوب احتمالی در این ربات بررسی شده و روش هایی برای تشخیص عیوب احتمالی در ربات و جبران اثرات این عیوب روشهایی پیشنهاد شده است. روابط سینماتیکی ربات با لحاظ کردن قیود حرکتی مفاصل و مدل کردن حلقه های سینماتیکی ربات استخراج شده است. مدل سازی ربات برای وقوع عیوب مختلف در ربات مرح...

چکیده: مخازن سازه هایی هستند که جهت ذخیره کردن مایعات مختلفی مانند آب، فرآورده های نفتی و مواد شیمیایی از آنها استفاده می شود. با تخریب مخازن آب، امدادرسانی و اطفاء حریق با مشکل روبرو می شود. آسیب دیدن مخازن نفتی و مواد شیمیایی سبب ایجاد آتش سوزی های گسترده و نشت مواد سمی و آلودگی در محیط زیست خواهد شد. از نظر وضعیت استقرار، مخازن به دو گروه کلی هوایی و زمینی تقسیم می شوند. در صورتی که زمین م...

پیش تنظیم وضعیت (APA) برای انجام یک حرکت بدون بر همزدن وضعیت بدن مورد نیاز است. در این مطالعه سازوکارهای کنترل پوسچر هنگام حرکت ارادی سریع بالا آوردن دست ها در افراد دچار قطع عضو زیر زانو مورد بررسی قرار گرفته است و نتایج به دست آمده با یک گروه سالم مقایسه شده اند. تمرکز این مطالعه بر متغیرهای بیومکانیکی از جمله نیروهای عکس العمل زمین و جابه جائی های مرکز فشار بوده است. در مطالعه حاضر 6 فرد سال...

با اینکه محل ستارگان دوردست در آسمان ثابت است، به علت حرکات مختلف زمین، مکان آنها از دید ناظر روی زمین مدام تغییر میکند. با معرفی سیستم مختصات استوایی، وابستگی محل اجرام دوردست به حرکت چرخشی زمین از بین می رود. حرکت تقدیمی و ترقصی زمین هم باعث میشوند که محل ستارگان دوردست در اسمان در دراز مدت دستخوش تغییر شود. اثر حرکت تقدیمی زمین بر مکان ستارگان،با معرفی سیستم مختصات دایره البروجی و ارتباط آن ...

سنجنده ی رادار با روزنه ترکیبی به دلیل قابلیت های خاص خود مانند دید در شب و عبور امواج ماکروویو از ابر، در دهه های اخیر مورد توجه بسیاری از محافل علمی مرتبط با سنجش از دور قرار گرفته است. از این رو به دلیل نیاز روز افزون به تصاویر این نوع از سنجنده ها در ایران و گرانی و احتمالا نبود دسترسی به اغلب تصاویر سنجنده های راداری در سال های اخیر باعث شده است که شبیه سازی و ساخت این گروه از سنجنده ها یک...

آزمونگر چرخ تک، دستگاه آزمایشگاهی است که با آن نیروهای وارد بر چرخ اندازه­گیری و رابطة بین چرخ و خاک در انباره خاک یا مزرعهبررسی می­شود.  دراین آزمونگراز یک شاسی مخصوص استفاده شد که چرخ مورد آزمایش بر آن سوار و شاسی از طریق یک جفت ریل عمودی و چهار غلتک به­صورت شناور به یک ارابه متصل می­شود.  با اعمال گشتاور به محور چرخ، آزمونگر و ارابة متصل به آن در طول انباره به حرکت در می­آید و نیروی گیرایی خ...

سکوی استوارت به عنوان سکویی که توانایی اعمال سه درجه آزادی حرکت انتقالی و سه درجه آزادی حرکت دورانی دارد، دارای دو صفحه پایینی (پایه) و بالایی (متحرک) می باشد و می تواند برای جداسازی رفتار بخش متحرک و محموله روی آن از حرکات وارده به سکوی پایین مورد استفاده قرار گیرد. این مقاله به بررسی تجربی امکان استفاده از سکوی استوارت به عنوان یک سکوی شش درجه آزادی به منظور جداسازی فعال ارتعاشات می پردازد. ح...

قرآن، به عنوان کتاب هدایت انسان گاهی گذرا به برخی موضوعات علمی نیز اشاره کرده است که در این راستا مفسران به ویژه در قرن اخیر با رویکردی علمی به تفسیر آیات قرآنی پرداخته اند. در این مقاله با روش تحلیلی و تطبیقی آرای مفسران و دانشمندان علوم تجربی درباره حرکت «کوه ها در قرآن»، تبیین، مقایسه و مورد بررسی قرار گرفته است. محور اصلی نوشتار، آیه 88 سوره نمل است. با مطالعه و بررسی آرای تفسیری در خصوص ار...

هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...