چکیده ندارد.

در تحقیق پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنج? فعال مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا، به طور خلاصه مزایای افزودن پنجه به پای ربات های دوپا مورد بررسی قرار می گیرد و بسیاری از ربات هایی که دارای پنجه فعال و یا غیرفعال هستند، معرفی می گردند. سپس، سیستم مورد بررسی که یک رباتِ انسان نمای 22 درجه آزادی است معرفی می شود و روش های تحلیلی کین و لاگرانژ به منظور استخراج معادلات دینامیک سیست...

سابقه و هدف: افرادی که دچار ناهنجاری­ به ویژه در اندام تحتانی هستند، علاوه­بر استراتژی فرود مناسب نیاز به اصلاح راستای قامتی می­باشند. هدف این مطالعه بررسی اثرات برنامه تمرین اصلاحی بر شاخص عدم تقارن مولفه­های نیروی عکس­العمل زمین در افراد سالمند دارای ژنووالگوس طی حرکت فرود دو پا بود. مواد و روش­ها: 13 مرد سالمند دارای ژنووالگوس (میانگین سنی: 21/2±92/63 سال؛ قد: 04/0±69/1 متر؛ جرم: 59/4±15/71...

سابقه و هدف: بیماری NAION از علل شایع افت دید شدید در گروه سنی بالای 50 سال است که به علت اختلال عصب بینایی ایجاد می شود. در اغلب موارد، بیماران دید 20/200 و بدتر دارند. تاکنون هیچ روش درمانی قطعی جهت بیماری یافت نشده است و اخیرا گزارشی از موفقیت درمان با داروی لوودوپا کاربی دوپا گزارش شده و تجربه ای در این خصوص در کشور ما وجود نداشت، از این رو تحقیق حاضر به منظور تعیین تاثیر داروی لوودوپا کارب...

با گسترش و پیشرفت علم رباتیک مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. به نحوی که در سال های اخیر ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است. ربات های دوپا به دلیل اینکه از نظر ساختاری شبیه انسان هستند، توانایی انجام بسیاری از فعالیت های انسان را دارند. همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکت ربات دوپا، بسیاری از م...

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه‌های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می‌کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف‌نظر می‌کنند که می‌تواند اثر قابل‌توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

چکیده ندارد.

مطالعه در مورد ربات های دوپا شاخه مهمی از دانش رباتیک است و یکی از مهمترین موضوعات در این زمینه، تولید حرکات بهینه برای این ربات ها است. هدف از این مطالعه تولید حرکات بهینه برای ربات دوپا جهت عبور از مسیر های مرکب با الهام از حرکات انسان است. برای انجام این کار یک مدل صفحه ای از یک ربات دوپای هفت لینکی در نظر گرفته شد و با استفاده از درونیابی ریاضی مسیر های حرکت مفاصل پایین تنه آن محاسبه شد. سپ...

مسئله پایـداری ربات بعنوان مهمترین مسئله در طـراحی و ساخت یک ربات انسان نما مطـرح میباشد. در این پایان نامه معادلات حرکت ربات دوپا با استفاده از معادلات لاگرانژ، بدست آمده است. بدین منظور سینماتیک و سینماتیک معکوس ربات در دو فاز مختلف بررسی گردید. از سینماتیک معـکوس به منظـور محـاسبه سـرعت و شتاب فضای مـفاصل براسـاس موقعیت ربات در طی گام برداری استفاده شده است. ضمنا پایداری ربات در تمام لحظات گ...