هدف از این مقاله، ارزیابی روشی جدید برای کنترل ربات های توان بخشی پا است که ضمن تامین آزادی عمل بیشتر برای بیماران، می تواند الگوی راه رفتن آن ها را اصلاح کند. این کنترلر، از یک مسیر مرجع مبتنی بر فاز راه رفتن و یک الگوریتم تشخیص فاز بهره می برد تا بر اساس زاویه و سرعت زاویه ای واقعی مفاصل، زاویه و سرعت زاویه ای مطلوب آن ها را تعیین کند. همچنین، کنترلر از بلوک هایی مجزا برای کنترل مسیر حرکت و س...

ارائه یک الگوریتم اولویت­بندی تعمیر و نگهداری خطوط راه آهن ایران جهت بهینه و به­هنگام سازی برنامه­های کوتاه­ و بلندمدت عملیات تعمیر و نگهداری راه آهن در این تحقیق مورد هدف قرار گرفته است. در این مقاله، شرایط موجود راه آهن ایران بررسی شده و مطالعات انجام شده در عرصه بین­المللی در راستای ساخت یک الگوریتم اولویت­بندی تحلیل شد. نتیجتاً متد طراحی و توسعه مدل­های لازم جهت ارائه الگوریتم اولویت­بند...

خداوند متعال، پیامبران (علیهم­السلام) را برای هدایت و رستگاری مردم فرستاده است. آنان همواره در این راه با مشکلات و سختی­های فراوانی روبرو بوده­اند. این بزرگواران در طول مسیر با خطرات و تهدیدهایی مانند اخراج از وطن، محاصره و تهدید به قتل مواجه گشته­اند. پژوهش حاضر کوشیده است با روش توصیفی- تحلیلی و بررسی داستان­های قرآنی و بهره‌گیری از تفاسیر مختلف، ضمن گونه‌شناسی سختی‌هایی که پیامبران (علیهم‌ال...

امروزه با توجه به افزایش بسیار زیاد هزینه های توسعه شبکه جاده ای و خیابانی برای استفاده وسایل نقلیه شخصی و پیامدهای منفی وسیع آن، توسعه سیستم های حمل و نقل همگانی به عنوان یک راه حل اصولی برای شهرهای بزرگ محسوب می شود. مسیر یزد- اردکان به عنوان یکی از پرتردد ترین مسیر های بین شهری استان یزد می باشد که بیش از 70 درصد از جمعیت استان در حاشیه این مسیر استقرار یافته اند. و بنا به بررسی های انجام شد...

The earthquake is a natural disaster that damages structure and lifeline and is simply inserted into human artifacts. For this reason the structures and lifeline, earthquake loads shall estimate and in order to provide its design.in Iran earthquake, risk of natural disasters is dominant. It should be noted that Iran in recent years, an earthquake with a magnitude of 7.5 Richter scale or more fr...

     چکیده   راه روستای ارلان (از توابع شهرستان مرند در آذربایجان شرقی در شمال غرب ایران)، جاده‌ای خاکی به طول 7/10 کیلومتر است که عملیات تعریض و مرمت آن از سال 85 آغاز شده است. بی توجهی به ملاحظات ژئومورفولوژیک منطقه در اجرای این عملیات، موجب فعال شدن برخی فرایندهای ژئومورفولوژیک در برخی از قسمت‌های مسیر راه شده است. در این مقاله، علاوه بر بررسی و تحلیل وضعیت ژئومورفولوژیک مسیر راه ارلان، سعی ...

امروزه با توجه به افزایش بسیار زیاد هزینه‌های توسعه شبکه جاده ای و خیابانی برای استفاده وسایل نقلیه شخصی و پیامدهای منفی وسیع آن، توسعه سیستم‌های حمل و نقل همگانی به عنوان یک راه حل اصولی برای شهرهای بزرگ محسوب می‌شود. مسیر یزد- اردکان به عنوان یکی از پرتردد ترین مسیر‌های بین شهری استان یزد می‌باشد که بیش از 70 درصد از جمعیت استان در حاشیه این مسیر استقرار یافته اند. و بنا به بررسی‌های انجام شد...