در سال های اخیر، پیشرفتهای قابل توجهی در صنعت پیرومتالورژی مس، بویژه تجهیزات صنعتی مربـوط بـه آن بوجـود آمده است. همزمان با پیشرفت صنعت پیرومتالورژی، هزینههای اقتصادی نیز بشدت مد نظر بوده است. بمنظور بررسی شـرایط ذوب کنسانترههای متفاوت و تاثیر آنها بر انجام واکنش پذیری و شناسایی فازهای ذوب کنسانترههای به اصـطلاح کالکوسـیتی که کالکوسیت بیش از 9 درصد و کنسانترههای کالکوپیریتی که کالکوپیریـت بـ...

چکیده مقدمه: از ویژگی های سیستم های ارتعاشی، فرکانس های بحرانی آن است که نقش بسزایی در میزان ارتعاشات انتقال یافته به آن دارد. وقتی فرکانس تحریک وسیله ای، در محدوده فرکانسی اندام های بدن راننده باشد، مقدار ارتعاشات وارد بر بدن راننده افزایش یافته و باعث بروز آسیب هایی به بدن او می گردد. این در حالیست که بکارگیری ارتعاشات در دامنه و فرکانس های مناسب، باعث افزایش قدرت دینامیکی عضلات، بهبود دردهای...

در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش...

در این رساله، طراحی کنترل¬کننده¬های مد لغزشی مرتبه- کسری غیرمتمرکز بر روی سیستم¬های غیرخطی مقیاس- بزرگ در حضور عدم¬قطعیت¬ها و برهم¬کنش¬های بین زیرسیستم¬ها مورد مطالعه قرار می¬گیرد. کنترل¬کننده¬های پیشنهادی برای هر دو دسته سیستم¬های مرتبه- کسری و مرتبه- صحیح توسعه داده شده¬اند. در ابتدا، دو سیستم مقیاس- بزرگ مرتبه- کسری با مشتقات کسری متفاوت در نظر گرفته شده و دو قانون کنترلی مقاوم با سطوح لغزش ...

برنامه‌ریزی شهری و منطقه‌ای، با هدف توسعه انجام می‌گیرد و مخاطرات طبیعی و انسان ساخت، موانعی در راه توسعه هستند. جنگ یکی از این مخاطرات است که همواره همراه بشر بوده و در دهه‌های اخیر با ایجاد تعارض در منافع کشورها ابعاد گسترده‌...

در چند دهه اخیر پیشرفت سریع دانش و تکنولوژی بدون توجه به جنبه های زیست محیطی آن در زندگی عادی انسان موانع بسیاری را به وجود آورده است و جامعه انسانی دریافته است که برای دستیابی به توسعه پایدار‘ تنگناهای محیط زیست باید مورد توجه قرار گیرد. در غیر این صورت توسعه اقتصادی باعث تخریب محیط زیست خواهد گردید. با این واقعیت‘ توسعه صحیح فعالیت انسانی نیازمند آن است که محدودیتهای منابع و تنگناهای محیط زیس...

بحث طراحی و اجرای ساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله همیشه چالشی برای جامعه مهندسین درکـشورهای زلزله خیز بوده است. اگرچه در بعضی از کشورها روشهای نوینی مانند سیستم¬های جـدایش لـرزه¬ایـی بـرای ایجـادساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله بکارگرفته شده است، ولیدرکشورما این روش¬ها در عمـل مـورد اسـتفاده واقع نشده اند. این در حالی استکه از سا¬ل¬های قبل مطالعات تحلیلی مسئله در کـشور مـا شـروع شـده اسـت. انت...