در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

چکیده در این پایان نامه با توجه به مشکل رسوبگذاری در دهانه ورودی بندرصیادی باسعیدو-قشم به بررسی مکانیسم پیچیده رسوبگذاری تحت اثر باد، امواج و جریان های جزرومدی در این بندر پرداخته خواهد شد. مدلسازی این تحقیق به روش عددی تفاضل محدود با استفاده ازمدل نرم افزاری mike21 انجام شده است. اطلاعات مورد استفاده توسط سازمان بنادر و دریانوردی ایران ارائه شده است . الگوی انتشار امواج در مدول sw و جریانهای ...

در این پایان نامه لیزر نیمه هادی مد قفل شده غیر فعال که یکی از لیزرهای تولید پالس کوتاه می باشد ، شبیه سازی شده است. برای شبیه سازی ابتدا یک مدل ریاضی برای لیزر مد قفل شده غیرفعال در ساختار لیزرهای نیمه هادی با استفاده از تقویت کننده و جذب کننده اشباع پذیر ارائه می دهیم. همچنین شرایط قفل شدگی مد را به دست آورده و مورد بررسی قرار می دهیم و هم زمان با شبیه سازی و رسم نمودارها نشان می دهیم که چگون...

در این پایان نامه ربات اسکرا طراحی، ساخته و کنترل شده است. هدف اصلی، طراحی یک ربات صنعتی بوده که از لحاظ سرعت و دقت قابل مقایسه با بهترین محصولات تولید شده توسط کمپانی های معتبر باشد. طراحی ربات بر مبنای دو مسیر تست انجام شده است. این دو مسیر سخت ترین شرایط کاری ربات را در بر می گیرد. سینماتیک و دینامیک ربات تشریح شده و صحت آن با نتایج شبیه سازی عددی بررسی شده است. کنترل ربات به روشهای pid و sm...

گرایش موسوم به «کلاسیک» یا اصطلاحاً «رومی» امروزه در معماری تهران مرسوم شده است. ظاهراً به نظر می­رسد که این نوع معماری، با استفاده­ از عناصر مشابه به معماری نئوکلاسیک غربی در نما، در آن طبقه­بندی قرار می­گیرد.­ بررسی­های دقیق و مطالعات نشان می­دهد که چنین امری اتفاق نیفتاده است و آنچه به چشم دیده می شود برداشت اصیلی نیست. معماری نئوکلاسیک پیش­تر هم در ایران الهام بخش ساختمان های متعددی بوده است....

مد، زبانی از نشانه‏ها و نمادهاست. یعنی شبکه‏ای از روابط اجتماعی که متضمن ارزش‏ها و هنجارهاست و نیازی را برآورده می‏سازد. جوانان بنا به مقتضیّات سنی و نیازهای گوناگونی که دارند، بیشتر از دیگران در معرض جریان مدگرایی قرار می‏گیرند. هدف تحقیق حاضر بررسی میزان سازگاری جوانان 18 تا 29 ساله‏ی شهر اهواز و والدین‏شان در زمینه‏ی مدگرایی و برخی از عوامل اجتماعی موثّر بر آن بوده است. روش تحقیق این پژوهش ...

در این پایان نامه رفتار لیزرهای کلاس b در حالت نوسان هم زمان پنج مد طولی مورد بررسی قرار می گیرد. معادلات حرکت ماکسول-بلوخ را از حالت سه مد به حالت پنج مد تعمیم می دهیم که بدین ترتیب بهره ی تقویت مدهای جانبی به صورت تقریبی و مد مرکزی و هم چنین تابش گسیل خودبه خود را به صورت دقیق به دست می آید. سپس از نظریه ی قفل شدگی مدها برای مشخص کردن رفتار زمانی تپ های لیزر استفاده می کنیم. به این ترتیب تأثی...

خرید تفننی یکی از جنبه‌های بسیار مهم رفتار مصرف‌کننده و یک مفهوم حیاتی در بازار است. به محض افزایش درآمد و توان خرید، خریدهای تفننی افزایش یافته و بصورت یک پدیده غالب در رفتار مصرف‌کننده نمایان می‌شود. طبق ادبیات موجود اگر مصرف‌کنندگان فقط به هنگام نیاز خرید کنند، اقتصاد بازار با شکست مواجه می‌شود که این خود به وضوح اهمیت و نقش خرید تفننی در بازارهای مصرفی را نشان می‌دهد. هدف پژوهش حاضر بررسی ...

موتورهای التراسونیک، انواع جدیدی از موتورها می باشند که قادر به ایجاد دانسیته انرژی و یا به عبارتی انرژی بر واحد وزن بالاتر نسبت به سایر موتورهای موجود می باشند. این موتورها در کاربردهای رباتیکی، در صنایع هوافضا و درکاربردهای تجهیزات خودرویی مورد استفاده قرار می گیرد. هدف این تحقیق در گام اول طراحی و ساخت یک نمونه موتور التراسونیک، و در گام دوم بررسی و ارائه پیشنهاداتی جهت بهبود عملکرد موتور از...

مد چرخشی صوتی یکی از انواع مدهای مهم پلاسما می باشد که در پلاسمای محصور در سیستم های استوانه ای با تقارن محوری دیده می شود. از آنجایی که در بسیاری از پروژه های آزمایشگاهی و تحقیقاتی پلاسما، وجود یک میدان مغناطیسی لازم است؛ بررسی نحوه ی تاثیر این میدان روی مد مربوطه ضروری به نظر می رسد. در این پایان نامه، سعی بر آن بوده است که مد چرخشی صوتی برای پلاسمای غبارآلود در حضور میدان مغناطیسی و به صورت ...