در این پایان نامه، طراحی و توسعه کنترل کننده های عصبی- فازی- مد لغزشی بر روی ربات سه بازوی اسکارا بررسی شده است. اهداف اصلی عبارت اند از: طراحی کنترل کننده مستقل از مدل یا به عبارتی غلبه بر مشکل محاسبه قانون کنترل معادل، حذف نوسانات ناخواسته حاصل از جمله کلیدزنی، طراحی کنترل کننده مقاوم در برابر اصطکاک مفاصل و اغتشاش خارجی. در این راستا، از یک ساختار شبکه عصبی موازی با سیستم فازی برای تقریب بخش...

در این رساله، طراحی کنترل¬کننده¬های مد لغزشی مرتبه- کسری غیرمتمرکز بر روی سیستم¬های غیرخطی مقیاس- بزرگ در حضور عدم¬قطعیت¬ها و برهم¬کنش¬های بین زیرسیستم¬ها مورد مطالعه قرار می¬گیرد. کنترل¬کننده¬های پیشنهادی برای هر دو دسته سیستم¬های مرتبه- کسری و مرتبه- صحیح توسعه داده شده¬اند. در ابتدا، دو سیستم مقیاس- بزرگ مرتبه- کسری با مشتقات کسری متفاوت در نظر گرفته شده و دو قانون کنترلی مقاوم با سطوح لغزش ...

حفظ برتری قانون اساسی به عنوان قانون برتر، مستلزم عدم انعطاف آن بوده و یکی از لوازم عدم انعطاف، وجود شرایط سخت برای بازنگری است تا بدین ترتیب، قانون اساسی دستخوش تمایلات و صلاحدیدهای شخصی نشود و استحکام نظام سیاسی حفظ شود. از همین روی عمده ی قوانین اساسی، به سازوکار رسمی تغییر قانون اساسی پرداخته و طریق تجدید نظر در آن را مشخص کرده اند. در عین حال، مسئله آن است که آیا تغییر قوانین اساسی از طرقی...

بحث طراحی و اجرای ساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله همیشه چالشی برای جامعه مهندسین درکـشورهای زلزله خیز بوده است. اگرچه در بعضی از کشورها روشهای نوینی مانند سیستم¬های جـدایش لـرزه¬ایـی بـرای ایجـادساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله بکارگرفته شده است، ولیدرکشورما این روش¬ها در عمـل مـورد اسـتفاده واقع نشده اند. این در حالی استکه از سا¬ل¬های قبل مطالعات تحلیلی مسئله در کـشور مـا شـروع شـده اسـت. انت...

مبدل جریان مستقیم به مستقیم کاهنده یکی از انواع مبدل های با کاربرد زیاد در مدارات الکترونیک قدرت است. این مبدل به صورت یک سیستم غیر خطی عمل می کند لذا به منظور کنترل و تثبیت ولتاژ خروجی در برابر تغییرات بار و المانهای مدار و سایر اغتشاشات لازم است تا از یک سیستم کنترل کننده مقاوم استفاده شود. در این مقاله یک کنترل کننده جدید مد لغزشی ترمینال سریع با استفاده از خاصیت جاذبه ترمینالی تابع تانژانت ...

روند جهانی عکاسی مد برای تبلیغ مد اسلامی، جریان نوظهور عکاسی مد مادستی[1] را برگزیده است؛ جریانی که زادگاهش در خارج از مرزهای کشورهای مسلمان بوده، اما برای آشتی میان مد و عکاسی با عقاید مذهبی در سرزمین های اسلامی اهمیت وافری یافته است. در این پژوهش، به بررسی آثار خلق شده در حوزۀ عکاسی مد پوشاک اسلامی در نشریات (چاپی و آنلاین) ایرانی و مقایسۀ آن ها با آثار تولید شده در جهان ـ در حوزۀ عکاسی مد م...

این تحقیق در راستای پاسخگویی به این سؤال اساسی است که مدل مناسب خلاقیت و نوآوری در دانشگاه‌های افسری ارتش جمهوری اسلامی ایران بر اساس فرمایشات حضرت امام خامنه‌ای (مد ظله العالی) کدام است؟ این تحقیق بر مبنای اهداف و ماهیت تحقیق از نوع اکتشافی بوده و بر مبنای دستاورد تحقیق نیز کاربردی است. جامعة آماری تحقیق اسناد و مدارک مرتبط با سخنرانی‌های حضرت امام خامنه‌ای (مد ظله العالی) و نیز خبرگان آموزشی...