کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساخته اند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید می شود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجه آزادی با استفاده از مختصات ت...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

با رشد فناوری و عرضه دوربینهای فیلمبرداری پیشرفته، استخراج اطلاعات از ویدئوهای مختلف از جمله ویدئوهای ورزشی مورد توجه محققین قرار گرفته است. در تجزیه و تحلیل مسابقات فوتبال، تعیین دقیق موقعیت بازیکنها از موارد کلیدی است که اساس آنالیزهای بعدی نظیر ردیابی بازیکنها قرار می گیرد. همچنین با مرتبط سازی تصاویر به هم و تعیین مسیر بازیکنها روی موزاییک تصویری ایجاد شده می توان مسیر بازیکنها را به طور پی...

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران کننده ای در کنترل کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

بالبت از مجموعه ربات های پاندول معکوس چرخ دار دارای یک چرخ کروی است. این ربات از یک بدنه ی استوانه ای شکل با وزن و ارتفاعی مشابه یک انسان و یک چرخ کروی تشکیل شده است. چرخ کروی امکان حرکت سریع ربات در جهات مختلف را فراهم می-کند، بدون آنکه نیاز به دور زدن باشد. در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک بالبت در سه بعد، طراحی مسیر نقطه به نقطه ی خارج از خط و کنترل مقاوم ربات به منظور تعقیب مسیر نقطه ب...

: ابیراهی ناشی از آشفتگی جو در سامانه های تصویربرداری زمینی منجر به کاهش توان تفکیک سامانه و در نتیجه کاهش کیفیت تصویر اجسام گسترده می گردند. پرتوهای ناهمدوس منتشر شده در جو آشفته در معرض افت و خیزهای فاز و دامنه قرار می گیرد. این افت و خیزها با توزیع تصادفی ضریب شکست در اثر دما و فشار در جو حاصل می شود. با شبیه سازی انتشار پرتو ناهمدوس و مدل سازی اثرات آشفتگی جو به صورت تعدادی صفحه فاز کاتوره ...

این مقاله یک روش کارآمد برای تعیین وزن ­های توابع هزینه در مسئله بهینه­ سازی چند هدفی مسیر هواپیما با بال چپ آسیب دیده در حضور موانع ارائه می­ کند. برای طراحی مسیر بر اساس روش ارائه شده توابع هزینه مختلف شامل دوری از موانع، اندیس ارزش ایمنی و الزامات نشست ایمن مانند موقعیت و جهت باند، سرعت و زاویه گلاید تعریف می­ شود. برای طراحی مسیر از استراتژی میدان پتانسیل برای تولید مسیر نشست استفاده می ­شو...

تحلیل روند انجام مسابقات فوتبال، مورد نظر این پژوهش است. روش های مختلفی برای تحلیل روند انجام مسابقات استفاده می شود. سنجنده های مختلفی مانند، سنجنده های مکانی در برخی از روش ها برای تحلیل روند مسابقه فوتبال استفاده می گردد. دسته ای از روش ها نیز از تصاویر اخذ شده از مسابقه فوتبال برای تحلیل استفاده می کنند. در برخی از روشهای مبتنی بر تصاویر، تصاویر دوربین ها ثابت که در نواحی مختلف زمین بازی نص...

توانایی روش های مختلف ردیابی گاز در زمینه های صنعتی و پزشکی دارای اهمیت بسیار زیادی است. در بین روش های مختلف پشنهاد شده روش اپتیکی به خاطر حساسیت زیاد و قابلیت اجرایی شدن در محیط های صنعتی مورد توجه بسیاری قرار گرفته است. برای افزایش بیشتر حساسیت آشکارسازی، یک راه حل، افزایش طول مسیر جذب از طریق استفاده از برخی مشخصه های نوری سلول جذب از قبیل انحنای آینه ها، فاصله جدایی آینه ها و زاویه فرود پر...