در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

چکیده تاکنون مدل هایی که برای تحلیل یک حلقه قفل شده تاخیر ارائه شده است ، مدل های خطی بوده اند، اما به دلیل طبیعت غیر خطی یک dll ، این مدل ها اگرچه تقریب خوبی به دست می دهند اما هنوز نتوانسته اند نیاز طراحان را بر طرف سازند. از این رو در این پایان نامه سعی شده مدل غیرخطی دقیقی ارائه کنیم که بتواند به طراحان در تحلیل آن کمک کند. این مدل می تواند رفتار گذرای یک dll را تا رسیدن به حالت آرامش پیش ...

در این تحقیق، رفتار خزشی اتصالات چسب تقویت شده توسط 5/0 درصد وزنی نانو ذرات اکسید کاهش یافته گرافن در دماهای 25 و 55 درجه سلسیوس مورد مطالعه قرار گرفته است. برای این منظور، نمونه­های حجمی چسب و همچنین اتصالات تک لبه چسبی تحت آزمایشات خزش تک محوره قرار گرفته و تغییر طول نمونه­ها به همراه زمان شکست ثبت گردیده است. علاوه بر این از روش المان محدود به منظور مدلسازی رفتار خزشی اتصالات چسبی استفاده شد...

در فرآیندهای صنعتی عوامل متعددی با سطوح مختلف وجود دارند که هر کدام ممکن است بر رویمشخصات محصول نهایی تاثیر گذار باشند. در این تحقیق، مدلسازی ریاضی غیر خطی چند هدفه برای 5مشخصه کیفی محصول پلی اتیلن ترفتالات که یکی از محصولات پرکاربرد و مهم صنعت پتروشیمی کشورمی باشد، برحسب 4 متغیر )پارامتر( کلیدی اثرگذار فرایند تولید آن انجام گرفته است. برای همین منظور ازروش سطح پاسخ که تلفیقی از طراحی آزمایشات ...

تکرار بارگذاری چرخ سبب افزایش افت و خیز به علت نرم شدگی مصالح و کاهش سختی سیستم روسازی می شود. در این تحقیق میزان کاهش سختی لایه های آسفالتی با انجام تحلیل برگشتی بر روی منحنی های خیز سطح روسازی زیر بار چرخ تعیین گردید. در تحلیل برگشتی از مدل غیر خطی ویسکو - الاستوپلاستیک و روش اجزاء محدود استفاده شد. مدلسازی رفتار بتن آسفالتی با مدل ویسکو - الاستوپلاستیک به منظور بررسی کاهش سختی روسازی برای او...

پیش بینی سیکل های تجاری در اقتصاد کلان،اهمیت ویژه ای دارد  و بخش مهمی از فرایند تصمیم گیری و سیاست گذاری در اقتصاد را تشکیل می دهد.در سالهای اخیر،به مدلهای غیر خطی برای پیش بینی متغیرهای اقتصادی بیشتر توجه شده و گسترش به یادگیری این مدلها به بهبود چشمگیری در عرصه مدلسازی رفتار متغیرها در حیطه اقتصاد کلان و به ویژه اقتصاد مالی منجر شده است.در این مقاله،مدلی مناسب و قوی برای پیش بینی سیکل های تجا...

پلاسما های چگال که ترکیبی از یون ها، الکترون های تبهگن، پوزیترون ها و یا حفره ها می باشند، به عنوان یک پلاسمای کوانتومی شناخته می شوند. در این نوع پلاسماها ذرات سبک تر مانند الکترون ها و پوزیترون ها در چگالی های بالا و دما های نسبتا پایین تبهگن می شوند. اثرات کوانتومی هنگامی اهمیت پیدا می کند که طول موج دبروی گرمایی از فاصله متوسط ذرات کوچک باشد یا هنگامی که دمای سیستم با دمای فرمی برابر می ش...

در این مقاله روش جدیدی برای مدلسازی غلتکهای راهنما و بررسی اثر آنها در فرایند نورد حلقه ارائه می شود. این روش که میله های گرمایی1 نامیده می شود اولین و تنها روشی است که قادر است ضمن مدلسازی غلتکهای راهنما نیروی عکس العمل این غلتکها را با توجه به سختی مکانیزم تطبیق دهنده محاسبه کند. از خصوصیات این روش سازگاری آن با انواع فرمولبندی اجزای محدود، سادگی در به کارگیری و عدم تعریف جمله های غیر خطی جدی...

سیکل استرلینگ به لحاظ تئوری، دارای بازده ای معادل با بازده سیکل کارنو می?باشد و موتور استرلینگ بواسطه این بالاترین بازده، بعنوان یک ماشین حرارتی مورد توجه است. در این مقاله، مدلسازی و تحلیل سیکل استرلینگ انجام شده است. بکمک این مدلسازی، تغییرات پارامترهای موثری نظیر حجم سیلندر، حجم? جابجایی و نسبت تراکم، اختلاف فاز دو پیستون، کار خروجی و بازده واقعی بررسی شده?اند. روابط ترمودینامیکی و معادلات ب...

سیکل استرلینگ به لحاظ تئوری، دارای بازده ای معادل با بازده سیکل کارنو می?باشد و موتور استرلینگ بواسطه این بالاترین بازده، بعنوان یک ماشین حرارتی مورد توجه است. در این مقاله، مدلسازی و تحلیل سیکل استرلینگ انجام شده است. بکمک این مدلسازی، تغییرات پارامترهای موثری نظیر حجم سیلندر، حجم? جابجایی و نسبت تراکم، اختلاف فاز دو پیستون، کار خروجی و بازده واقعی بررسی شده?اند. روابط ترمودینامیکی و معادلات...