در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

در طراحی سیستم انتقال قدرت ، هدف رسیدن به بهترین قابلیت عملکرد، مینیمم مصرف سوخت و سطح قابل قبول آلودگی است . در روشهای سنتی، اکثر طراحیهای خودرو به روش امتحان و خطا، با استفاده از اطلاعات حالت پایدار انجام می شد. لکن دیاگرامهای عملکردی موتور، که با استفاده از تست موتور توسط دینامومتر در حالت پایدار حاصل می شود، برای برآورد عملکرد و شتابگیری حالت گذرا قابل استفاده نیستند. به یان منظور شبیه سازی...

اهمیت روز افزون ترموپلاستیک nylon - 66 بدلیل کاربردهای گوناگون آن در صنایع پلیمری مختلف همچون الیاف مورد استفاده در تایرسازی، نساجی، پوشاک ، فرش و قطعات مهندسی می باشد. متاسفانه نایلون 66 در ایران تولید نشده است و تماما وارداتی است . تلاش به منظور تولید صنعتی این پلیمر مهندسی در ایران کاملا توجیه اقتصادی دارد. در این پژوه سینتیک پلیمریزاسیون نایلون 66 مفصلا مطالعه است ، و با حل معادلات دیفرانسی...

در فصل نخست ، ابتدا به معرفی اجمالی آزمونهای دونباله ای و آنگاه به شرح کامل آزمون کلاسیک دنباله ای t می پردازیم. در فصل دوم، روش جدیدی برای آزمون فرضهای فوق معرفی می شود. این روش بسیار ساده تر و به بیان دیگر عملی تر از آزمون کلاسیک دنباله ای t می باشد، زیرا انجام آن بر خلاف آزمون دنباله ای t مستلزم محاسبه عددی انتگرالها نیست . در فصل سوم به وسیله شبیه سازی های کامپیوتری در حالتهای مختلف دو آزمو...

دراین گزارش شبیه سازی یک سیستم جهت تعقیب اهداف مانوردهنده ارائه شده است . در ابتدا بصورت اجمالی روشهای مختلفی که با استفاده از تخمین قادر به تعقیب هدف می باشند عنوان شده و ازمیان آنها فیلتر کالمن برای این منظور انتخاب گردیده است . پس از آن به معرفی فیلترکالمن پرداخته و ضمن بدست آوردن روابط آن به بررسی شرایطی که درآن فیلتر کالمن که یک فیلتر خطی و با زمان گسسته می باشد، می پردازیم. علاوه برآن خوا...

تاثیر متقابل سیستم های دینامیکی بر روی یکدیگر شاخه ای مهم از دانش سیستم های پویای غیرخطی می باشد. در سالهای اخیر، همسنگی سیستم های آشوبی دامنه وسیعی از تحقیقات را فرا گرفته است . هدف اصلی از این نوشتار، تاکید بر روی روشهای مختلف عددی و تجربی برای بیان همسنگی عمومی و آنالیز ویژگیهای این نوع همسنگی می باشد. در فصل 1 تاریخچه همسنگی عمومی بیان می شود. در فصل 2 با مفهوم توانهای لیاپانوف آشنا می شویم...

یک شبکه کامپیوتری پویا، پیوسته در حال تغییر است . در چنین محیطی کارائی مسیریابی بسته های اطلاعاتی بستگی به این دارد که الگوریتم چگونه خود را با تغییرات شرایط و پارامترهای شبکه وفق دهد. از طرف دیگر در یک الگوریتم توزیع شده وفقی، تصمیم گیری برای مسیر بسته ها در هر گره براساس اطلاعات موجود در آن گره در مورد وضعیت مسیرهای شبکه انجام می گیرد. این اطلاعات ، که نمایانگر یک دید محلی از وضعیت کل شبکه می...

زمینه و هدف: گزارش های زیادی چاقی را به عنوان یک ریسک فاکتور مؤثر در ایجاد سرطان پستان تأًیید می کند، اما ارتباط مولکولی چاقی و سرطان پستان هنوز به درستی روشن نیست. مطالعه حاضر با هدف بررسی اولویت ژن های مؤثر در ارتباط مولکولی چاقی و سرطان پستان انجام شد. روش بررسی: این پژوهش از فروردین تا تیر 1393 در مرکز پژوهش های بیوشیمی و بیوفیزیک دانشگاه تهران به روش شبیه سازی رایانه ای برای الویت بندی ژن ه...

مقدمه : اورژانس محلی برای ارایه ی خدمات درمانی به بیماران است که رابطه ی نزدیکی برای بهبود و نجات زندگی انسان ها دارد. هدف کلی تحقیق استفاده از شبیه سازی و جریان بهبود یافته ی فرایند درمان، برای ارایه ی طراحی مناسبی از فضا، منابع و هزینه ها در بخش اورژانس و بهبود شاخص های عملکردی آن بوده است.   روش بررسی : این مطالعه از نوع توسعه ‏ای کاربردی، مقطعی یک ماهه بر روی بیماران اورژانس بیمارستان اراک ...

چکیده بهینه¬سازی سازه¬ها با در نظر گرفتن شرایط و محدودیت¬های موجود یا همان توابع قید همواره یکی از اهداف مهندسان و طراحان بوده است. تاکنون تحقیقات زیادی بر روی بهینه¬سازی انجام شده و روش¬های مختلفی برای حل پیشنهاد شده است. به طور کلی روشهای بهینه¬سازی را میتوان به سه دسته روشهای ریاضی، معیار بهینگی و فرااکتشافی تقسیم¬بندی نمود. در این تحقیق از روش مجانب¬های متحرک که از جمله روشهای ریاضی به شما...