این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

تحقیق حاضر با هدف شناخت موانع پیش‌روی سازمان‌های مردم‌نهاد حمایتی برای شناساندن مسائل اجتماعی به جامعه و به‌اصطلاح آشناسازی انجام شده است. این مطالعه با کمک رویکرد برساخت‌گرایی اجتماعی انجام گرفته که طبق آن، مسئلۀ اجتماعی مشکلی نامطلوب و شایع است که در اعتقاد عمومی قابل‌حل است. روش مورد استفاده در این پژوهش نظریۀ مبنایی و تکنیک جمع‌آوری داده‌ها، مصاحبۀ عمیق نیمه‌ساخت‌یافته و مشاهده است. جامعۀ م...

جرچکیده جرایم مانع رفتارهایی هستند که قانون گذار برای پیشگیری از ارتکاب جرم یا جرایم بعدی آنها را جرم انگاری کرده است و قانونگذار از تئوری خفه کردن جرم در نطفه برای مقابله با مرتکبین این جرایم استفاده می نماید. این دسته از جرایم قبح ذاتی ندارند وعلت جرم انگاری آنها، این است که سبب خدشه دار شدن نظم عمومی و بروز تنش های اجتماعی و جرایم مهم تر خواهند شد. این جرایم از قبیل تکدی، ولگردی، شروع به جر...

تحلیل و بررسی حقوقی جرائم مانع در قوانین کیفری ایران و ارزیابی ضرورت یا عدم ضرورت جرم انگاری رفتارها یا حالت هایی به عنوان جرائم مانع، در سایه معیارهای جرم انگاری از اهداف این تحقیق می باشد که به علت تعدد مصادیق جرائم مانع در قانون کشور ما که هر ساله وقت و نیرو و هزین? زیادی صرف رسیدگی و کشف این جرائم می شوند و قدرت مقابله با جرائم دیگر را کاهش می دهد، ضرورت دارد پژوهشی در این خصوص صورت گیرد که...

در این تحقیق به مدلسازی جداسازهای ژئوتکنیکی به منظور کاهش ارتعاشات ناشی از حرکت قطار پرداخته می شود. بدین منظور با درنظر گرفتن وزن و فواصل چرخ ها، تابع بارگذاری برحسب زمان تعیین گردیده، با محاسبه طیف فوریه و تعیین محدوده فرکانسی مدنظر، تابع بار-زمان ناشی از حرکت قطار مشخص می گردد. سپس با مدل سازی اجزا محدود سیستم متشکل از ریل، قطار، تراورس، بالاست و زیر بالاست و لایه خاکی، به تحلیل انتشار موج ن...

در این تحقیق، انتقال حرارت جابجایی طبیعی در یک محفظه مربعی پر شده از سیال غیرنیوتنی مدل تابع نمایی با وجود یک جفت مانع دما ثابت که به صورت افقی بر روی دیوار عمودی محفظه نصب شده اند، بررسی شده است. دیوار سمت چپ به همراه مانع های نصب شده بر روی آن در دمای ثابت t_h و دیوار سمت راست در دمای ثابت t_c قرار دارند. دیوارهای افقی محفظه عایق شده اند. معادلات حاکم برای سیال غیر نیوتنی مدل تابع نمایی به رو...

امنیت مقوله ای مهم در زندگی انسان از گذشته های دور تا به امروز بوده که در گذر زمان، نه تنها اهمیت آن کاهش نیافته، بلکه هر روز بر اهمیت آن نیز افزوده شده است. احساس امنیت امروزه حتی بیش از امنیت مورد توجه قرار گرفته، زیرا زندگی در سایه ترس و احساس عدم امنیت، مانع اساسی هر نوع سازندگی، خلاقیت پایدار، ابتکار و خردورزی است. هدف این پژوهش بررسی رابطه میان هویت ملی و احساس امنیت اجتماعی در شهروندان ت...

زمینه : سکوت سازمانی پدیده‌ است که در آن کارکنان سازمان به دلایل متفاوت از اظهارنظر خودداری ورزیده سکوت علامت بیماری سازمان است. مدیران باید عامل اصلی آن را برطرف نمایند. بی‌توجهی به این موضوع می‌تواند سبب سکون و حتی مرگ سازمان شود.هدف: شناسایی موانع سکوت سازمانی در قبال پرداخت هزینه‌های دارویی درمانی روش: روش تحقیق ، کاربردی واکتشافی است .شیوه جمع آوری داده ها کتابخانه ای و میدانی است . ابزار...