در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...

در این پایان نامه ابتدا به مفهوم ویژگی های برد عددی می پردازیم. فرض کنید a یک ماتریس مختلط از مرتبه n باشدو j ماتریس تعریف شده در متن پایان نامه باشد. با استفاده از مفاهیم برد عددی، برد اثری، j-برد عددی و j-برد اثری و ویژگی های آن ها شرایطی را بررسی میکنیم که j-برد اثری خط یا نیم خط میشود. سپس شرایطی را روی فضاهای کرین از نوع (r,n-r) مطالعه میکنیم که تحت آن j-برد عددی کل خط حقیقی می شود. در انت...

در این پایان نامه، مدل ریاضی جدید از بازوی رباتیک ارائه می¬گردد. قوانین کنترلی پیشنهادی بر مبنای این مدل، از نوع حالت لغزشی فازی تطبیقی در فضای کار بوده که با استفاده از تخمین کران عدم قطعیت¬ها می¬تواند بر عدم قطعیت-های مختلف از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اصطکاک مفاصل ربات، اغتشاش خارجی، عدم قطعیت¬های سینماتیکی و ماتریس ژاکوبین و دینامیک مدل نشده غلبه کند. در این پژوهش از راهبرد نوین کنترل ولتاژ ...

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می‌باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده‌آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می‌باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده‌آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران‌کننده‌ای در کنترل‌کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

این مقاله پایداری زمان محدود و پایدارسازی زمان محدود مقاوم را برای یک کلاس خاصی از سیستم‏های سوئیچ ‏شونده نامعین که دارای تأخیر زمانی می‏باشند بررسی می‏کند. تأکید مقاله بر مورادی است که نامعینی‏ ها متغیر با زمان و نامعلوم اما به صورت نرم محدود می‏باشند. با استفاده از روش زمان اقامت متوسط و توابع شبه لیاپانوف چندگانه، شرایط کافی وابسته به تأخیر برای پایداری زمان محدود سیستم‏ های سوئیچ‏ شونده نام...

مقدمه: توموگرافی فلورسنت مولکولی یک روش تصویربرداری از حیوانات کوچک است و امکان مشاهدۀ سه بُعدی توزیع فلورسنت را فراهم می کند. اما به دلیل غالب بودن پدیدۀ پراکندگی در بافت های بیولوژیک، بخش زیادی از اطلاعات از دست می رود. از دست دادن بخشی از اطلاعات منجر به ایجاد مسئلۀ ill posed در مرحلۀ بازسازی و کاهش دقت بازسازی می شود. در این تحقیق نشان داده می شود مسئلۀ ill posed بودن بازسازی تا حد زیادی می ...

در این مقاله تعیین بار کمانش خمشی درون صفحه ستون های با مقطع متغیر در سوله های دو دهانه متقارن برای حالت آزاد در برابر حرکت جانبی با روشی خاص ارائه می­گردد. تحلیل مسئله بر اساس جواب معادله دیفرانسیل تغییرشکل در ستون، اعمال شرایط مرزی تغییرشکل در سر ِ ستون و رابطه همسازی بین تغییرمکان­های گرهی اعضای سوله انجام می­شود. بدین ترتیب دستگاه معادلاتی بر حسب پارامترهای نامعین (در جواب معادله دیفرانسیل ت...

الگوهای تفاضلی تصادفی خطی به دو دسته معین و نامعین تقسیم می­ شوند. در الگوهای معین، مسیر پویای متغیرهای الگو صرفا متأثر از عوامل و شوک­ های پایه ­ای اقتصاد و در الگوهای نامعین، عوامل غیرپایه ­­ای نیز بر این مسیر پویا می­ توانند مؤثر باشند، لذا برآورد الگوهای نامعین و تفکیک اثرات شوک ­های پایه ­ای از غیرپایه ­ای بخشی از مبانی نظری چنین الگوهایی را تشکیل می­ دهد. در مطالعه حاضر با استفاده از داده...

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران کننده ای در کنترل کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

در این مقاله بر اساس قضایایی که بیان و اثبات خواهد شد، روش جدیدی به منظور طراحی کنترل‌کننده مقاوم برای فرآیندهای چند متغیره خطی و نامعین که دارای محدودیتهای سخت زمانی بر روی بردار خروجیها و پهنای باند سیستم هستند ارائه می‌شود. در این روش ابتدا فرآیند چند متغیره m× m توسط یک فیدبک داخلی به همراه کنترل‌کننده قطری به فرآیند جدیدی تبدیل می‌شود. بعد از آن این فرآیند جدید به کمک روش غیراندرکنشی در تئ...