در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

در مقاله کنونی، رفتار دینامیکی ورق کامپوزیتی چندلایه با میرایی سازه ای ویسکوالاستیک در برابر ضربه کم سرعت ناشی از برخورد یک جسم کروی، مورد بررسی قرار گرفته است. قانون تماس هرتز ابتدا جهت در نظر گرفتن اثر سختی لایه های زیرین بر سختی ناحیه تماس، تصحیح و سپس به فرم غیرخطی بکار گرفته شده است. مدل انتگرال سلسله مراتبی ولترا برای توصیف رفتار ویسکوالاستیک مواد به کار رفته و برای مدلسازی دقیق تر رفتار ...

به علت شیرین شدن ( کاهش h2s ) گاز های خروجی از چاهها ، واحد شیرین سازی (1000) برای مدتها از سرویس خارج شده و غنی بودن گازهای شیرین خروجی از مایعات در واحد تفکیک ورودی (200) و همچنین به منظور استفاده بهینه از دستگاهها و تجهیزات این واحد (شیرین سازی ) پیشنهاد استفاده از برج تماس آمین به عنوان تفکیک کننده در شورای پژوهشی شرکت پالایش گاز سرخون و قشم مطرح گردیده است. هدف از انجام این پایان نامه، برر...

به منظور این بررسی 2پسر6 و 7 سال از طریق نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند.با استفاده از ابزار داستان محقق ساخته که شامل 4 کارت با محتوای تماس چشمی بود مورد ارزیابی قرار گرفتندو با استفاده از روش نمایش داده به کمک نمودار داده ها نشان دادند که داستان باعث افزایش تعداد و مدت تماس چشمی شد.

مقدمه: در طی دو دهه گذشته انسیدانس بدخیمی یک درصد در سال افزایش داشته است. شایعترین بدخیمیها در اطفال لوسمی و لنفوم است. ریسک فاکتورهای محیطی از جمله هیدروکربنها، حشره کشها و سموم کشاورزی در مشاغلی از قبیل کشاورزی، نقاشی و کار با هیدروکربنها در تماس شغلی پدران و بدخیمی در فرزندان مورد هدف و بررسی قرار گرفته است. روش بررسی: مطالعه case control و به روش cross- sectional بر روی 78 کودک مبتلا به لو...

مقدمه: اولین ساعات تولد، یک دوره بحرانی برای شکل گیری دلبستگی مادر و نوزاد و کاهش اضطراب مربوط به نوزاد است و جداسازی مادر و نوزاد در این زمان، منجر به اثرات نامطلوبی می شود. مطالعه حاضر با هدف تعیین تأثیر تماس پوستی مادر و نوزاد بلافاصله پس از زایمان بر دلبستگی مادری و اضطراب مربوط به نوزاد انجام شد. روش کار: این مطالعه کارآزمایی بالینی تصادفی در سال 1387 بر روی 114 مادر نخست باردار مراجعه کنن...