در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

با توجه به اهمیت داشتن یک ارتباط صوتی یا دیتای امن در ارتباطات hf نظامی، نیاز است یک مودم hf با قابلیت رمزنگاری طراحی شود. با توجه به اینکه اثرات چندمسیرگی و داپلر در hf بسیار مخرب می باشد، بدین منظور جهت دریافت صحیح اطلاعات توسط گیرنده، طراحی و ساخت یک مودم قوی از نیاز های اساسی یگان های نظامی می باشد. پس برای کانال hf باید مودمی ساخته شود که بتواند تغییرات کانال را جبران نماید. لذا بخش تخمین ...

در داده برداری متعارف‎‎، به منظور پرهیز از تداخل پاسخ چشمه های مختلف که توسط گیرنده ها دریافت می شود، آن ها را با فاصلة زمانی بزرگ نسبت به هم شوت می کنند‎‎ که این امر موجب افزایش زمان و هزینة عملیات می شود. بنابراین مفهوم داده برداری همزمان یا ترکیبی به منظور صرفه جویی در زمان و هزینه معرفی می شود. در این روش دو یا چند چشمه به طور همزمان (با تأخیر زمانی کوتاه) شوت می شوند اما جبهة موج حاصل از ا...

با توجه به خشکسالی‌های اخیر و استفاده بی‌رویه از منابع آب زیرزمینی در استان کرمان، اصلاح کیفیت آب اهمیت ویژه‌ای دارد. از این رو، تحقیق حاضر با هدف بررسی حذف یون‌های کلسیم، منیزیم، کلر و بی‌کربنات از فاضلاب با استفاده از پوست پسته و خاک‌اره به‌عنوان جاذب‌های آلی و بنتونیت و زئولیت به‌عنوان جاذب‌های معدنی انجام شد. در این راستا، از پنج تیمار شامل فیلتر شنی (شاهد)، فیلتر مخلوط شن و پوست پسته، فیلت...

با توجه به خشکسالی‌های اخیر و استفاده بی‌رویه از منابع آب زیرزمینی در استان کرمان، اصلاح کیفیت آب اهمیت ویژه‌ای دارد. از این رو، تحقیق حاضر با هدف بررسی حذف یون‌های کلسیم، منیزیم، کلر و بی‌کربنات از فاضلاب با استفاده از پوست پسته و خاک‌اره به‌عنوان جاذب‌های آلی و بنتونیت و زئولیت به‌عنوان جاذب‌های معدنی انجام شد. در این راستا، از پنج تیمار شامل فیلتر شنی (شاهد)، فیلتر مخلوط شن و پوست پسته، فیلت...

ماموریت ماهواره‌های دوقلوی جاذبی GRACE (Gravity Recover and Climate Experiment) از سال 2002، تغییرات زمانی میدان جاذبه زمین را در مقیاس جهانی زیر نظر گرفته است. GRACE سری زمانی مدل‌های جاذبی زمین را تا درجه و مرتبه 120 تولید کرده است و از طریق بازیابی تغییرات میدان جاذبه زمین به هدف عمده علمی خود یعنی اطلاعات جزیی در مورد تغییرات کلی ذخیره آب‌ها در مقیاس جهانی دست می‌یابد. فیلتر کردن یا نرم کر...

زمینه و هدف: تصور می­شود که فیلترهای پردازش تصویر، می­توانند عملکرد تشخیصی تصاویر دیجیتال را بهبود بخشند. از این­رو هدف از مطالعۀ حاضر، مقایسۀ عملکرد رادیوگرافی دیجیتال با و بدون استفاده از فیلترهای پردازش تصویر در شناسایی ضایعات پوسیدگی پروگزیمال بود. روش بررسی: در این مطالعۀ آزمایشگاهی، رادیوگرافی دیجیتال استاندارد شده از 100 سطح پروگزیمال به­عمل آمد. ت...

شناسایی عوارض شهری مهم مانند ساختمان و درخت از تصاویر هوایی و ماهواره ای به همراه داده های لایدار توجه محققان سنجش ازدور و فتوگرامتری را در چند دهه اخیر به خود متوجه ساخته است. روش های طبقه بندی و شناسایی مختلف به منظور استفاده در مناطق شهری با مشکلات پیچیده ای مانند شناسایی ساختمان و درخت های کوچک، مرز نامناسب تاج درختان، وجود سقف هایی از ساختمان ها با پوشش گیاهی، ساختمان ها محصورشده توسط درخت...

سیگنال­های GPS غیرنظامی رمز نشده و پیش­بینی­پذیر بوده و سطح توان پایینی دارند. ازاین‌رو در برابر تداخلات مخرب از جمله فریب بسیار آسیب­پذیرند. در این مقاله برای نخستین بار از فیلتر تطبیقی با پاسخ ضربه­ با طول محدود بر اساس الگوریتم حداقل میانگین مربعات خطا، به منظور کاهش خطای فریب تأخیری و دستیابی به سری زمانی بدون تداخل استفاده شده است. برخلاف روش‌های موجود برای مقابله با فریب، راهکار ارائه شده...

شناسایی عوارض شهری در سال های اخیر به دلیل رشد شهرنشینی و گسترش دامنه شهرها اهمیت بالایی یافته است. کشف عوارض شهری و طبقه بندی آن ها در لایه های مختلف اطلاعاتی جهت ایجاد، تکمیل و به روز رسانی پایگاه داده اطلاعات شهری مورد تحقیق بسیاری از دانشمندان بوده است. هدف از این تحقیق مقایسه و ارزیابی روش های مختلف کلاسه بندی مبتنی بر آنالیز شی مبنا جهت شناسایی عوارض شهری از داده های لایدار و اپتیک است. ا...