سیستم تعلیق غیرفعال به دلیل مصرف پایین انرژی و هزینه کمتر در اکثر خودروها استفاده می شود. بنابراین امروزه چالشی در ادبیات فن، در جهت افزایش قابلیت های آن وجود دارد. هدف از این تحقیق، ارائه روشی جدید جهت طراحی بهینه چندهدفه سیستم تعلیق خودرو بر اساس استفاده از میراگرهای نامتقارن (غیرخطی) می باشد. از اینرو نشان داده می شود که استفاده از این نوع میراگرها با قدرت انتخاب دو نوع ضریب ویسکوز یکی در هن...

در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

ربات های کابلی از حدود سه دهه پیش با توجه به خصوصیات منحصر به فرد خود مورد توجه قرار گرفته اند. این مکانیزم ها در عین برخوردار بودن از مزایای ربات های سری و موازی، فاقد برخی محدودیت های ساختاری آنها نیز می باشند. علیرغم این مزیت ها، استفاده از بازوهای کابلی به جای بازوهای صلب چالش های جدیدی را پیش روی محققین قرار داده است. یکی از مهم ترین چالش های مطرح در حوزه مکانیزم های کابلی، تحلیل فضای کاری...

این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

هوش هیجانی را می­توان توانایی درک و مهار هیجانات و احساسات خود در جهت کمک به فعالیت­های فکری،تصمیم­گیری و ارتباطی دانست. هدف اصلی از پژوهش حاضر،بررسی رابطه بین هوش هیجانی با درگیری شغلی در بین کارکنان دانشگاه های آزاد اسلامی استان زنجان می­باشد.برای این منظور، تعداد230نفر از کارکنان با روش نمونه­گیری تصادفی ساده انتخاب و مورد آزمون قرارگرفتند.ابزارسنجش شامل 2پرسشنامه می­باشد:پرسشنامه هوش هیجانی...

در این مقاله برای بررسی حرکتپذیری سه ربات صفحه ای 2rrr، 1rrr و 3rrr، ابتدا ماتریس ژاکوبین هر سه ربات با اعمال روش همگنسازی، به منظور تعیین درایه هایی با ابعاد فیزیکی همگن استخراج میشود. با استفاده از معکوس عدد وضعیت ماتریس ژاکوبین هر ربات، شاخص وضعیت محلی رباتها در یک زاویه دلخواه پلتفرم تعیین میشود. با توجه به تغییرات عدد وضعیت از 1 تا بی نهایت، از معکوس آن به عنوان شاخص وضعیت محلی استفاده میش...

     این تحقیق رابطه کیفیت زندگی کاری با عملکرد کارکنان دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران مرکزی را بررسی می‌کند. کیفیت زندگی کاری مشتمل بر هفت مؤلفه و عملکرد کارکنان با هر هفت مؤلفه رابطه مستقیم دارد که برای سنجش کیفیت زندگی کاری از مدل والتون و برای سنجش عملکرد کارکنان از مدل اچیو استفاده شده است. روش تحقیق در این پژوهش، توصیفی – پیمایشی است. جامعه آماری موردمطالعه شامل 240 نفر از کارکنان دانشگاه...

 این تحقیق به بررسی رابطه کیفیت زندگی کاری با عملکرد کارکنان شهرداری تهران را بررسی می‌کند. کیفیت زندگی کاری مشتمل بر هفت مولفه و عملکرد کارکنان هفت مؤلفه است، که برای سنجش کیفیت زندگی کاری از مدل والتون و برای سنجش عملکرد کارکنان از مدل اچیو استفاده شده است. روش تحقیق در این پژوهش، توصیفی – پیمایشی می باشد. جامعه آماری مورد مطالعه شامل کارکنان شهرداری تهران به تعداد ٢٤٠ نفرند و حجم نمونه 70 نف...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

یکی از محرّمات و آسیب‌های روابط اقتصادی و اجتماعی، کم‌فروشی و «تطفیف» است. کم‌فروشی گرچه در حوزه تجارت و در بخش مکیل و موزون، ظهور و بروز بیشتری دارد ولی در حوزه‌های کاری، حقوقی، عبادی و اخلاقی نیز متصور است؛ بلکه هرگونه کاستی در حقوق مردم و کوتاهی در انجام تکالیف شرعی و اجتماعی نوعی تطفیف و کم‌فروشی است که بر اساس منابع فقهی و قوانین جمهوری اسلامی ایران ممنوع می‌باشد و قلمرو آن، شامل انواع مبیع...