امروزه روبات ها نقش مهمی در اتوماتیک کردن کارها و دنیای اتوماسیون دارند. بیشتر کارهای دقیق، تکراری، سخت یا غیر ممکن و خطرناک برای بشر مانند عملیات های نظامی یا نجات توسط روبات ها انجام می شود. یکی از انواع روبات ها، روبات های بازویی می باشند که در کاربردهای دنیای واقعی برنامه ریزی حرکت این نوع روبات ها دارای اهمیت زیادی می باشد مانند صنایع اتومبیل سازی، الکترونیک و هوافضا. یک روبات بازویی وسیله...

تقریبا ناشناخته بودن محیط بیکران دریا‌ها و نبود نقشه دقیق قبلی از فضای کاری یکی از چالش‌های فعلی ربات‌های خودمختار زیرسطحی در انجام ماموریت‌های محوله می‌باشد. هدف این پژوهش، طراحی مسیر بصورت روی خط برای یک ربات خودمختار زیرسطحی از موقعیت و سرعت ابتدایی به موقعیت و سرعت هدف در یک فضای کاری تقریبا ناشناخته با حضور موانع از پیش نامعلوم می‌باشد. برای این منظور، الگوریتم طراحی مسیر درخت جستجو سریع ت...

در سالهای اخیر توجه زیادی به مطالعه چدنهای نشکن آستمپر شده(adi)، که آلومینیوم به آنهاافزوده شده،معطوف گشته است.در حال حاضر،تعدادی ازعناصربرای تولید چدن بااستحکام،داکتیلیته، سختی ومقاومت به خوردگی بالاتر تحت بررسی هستند،که آلومینیوم یکی ازآنهاست. آلومینیوم در چدن رفتاری مشابه سیلیسیم داردو ممکن است جایگزین آن شود. استحکام کششی و مقاومت به شوک حرارتی بالاتر، تمایل به گرافیت زایی بالا، مقاومت زیاد...

چکیده- در این مقاله طراحی مسیر بازوی مکانیکی با چند درجه آزادی در فضای سه بعدی با ارائه روش تحلیلی جدیدی برای پیشگیری از برخورد با موانع بیضی گون انجام شده است. برای تعیین مسیر بازوی مکانیکی و به منظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، نوعی الگوریتم ژنتیک با نرخ جهش فازی معرفی استفاده شده است. از چند جمله ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر یک از زوایای مفصلیاستفاده شده ا...

زمینه: کارکنان بخش فروش حلقه اتصال سازمان و مشتریان هستند. مدیران با ایجاد فضای کاری اخلاقی در این بخش، می‌توانند نقش مهمی در ایجاد نتایج مثبت برای کارکنان، مشتریان و البته سازمان ایفا نمایند. هدف از تحقیق حاضر تحلیل رابطۀ فضای کاری اخلاقی و عملکرد کارکنان فروش با در نظر گرفتن اثر واسطه­ای تعهد سازمانی و استرس شغلی بوده است.   روش: روش پژوهش، توصیفی و از نوع همبستگی بوده است. جامعه آماری متشک...

ارائه روش هایی که به کمک آن ها بتوان طرح های توزیع کلید امن و کم هزینه ساخت در علم رمزنگاری از اهمیت ویژه ای برخوردارند. الگوی توزیع کلید که با کمک یک خانواده عاری از پوشش ساخته می شود ابزاری است که چنین نیازی را برآورده می کند. الگوی توزیع کلید یک (‎-(0,1ماتریس ‎v * n،m‎ است، که در آن شخص ‎-j‎ام کلیدk_i را دریافت می کند اگر و تنها اگر m(i,j)=1. یک (r,w;d)-خانواده عاری از پوشش خانواده ای از زیر...

در این پژوهش به تولید و بررسی ریزساختار و خواص مکانیکی فولاد عاری از عناصر بین نشین نانوساختار پرداخته شده است. بدین منظور از فرایند نورد تجمعی چهارلایه در دمای محیط و افزودن میکروذرات و نانوذرات کاربید سیلیسیم در حین فرایند به فولاد عاری از عناصر بین نشین جهت دستیابی به ساختار نانو استفاده گردید. اندازه دانه ی نهایی به دست آمده برای نمونه های فولاد خالص، کامپوزیت و نانوکامپوزیت به ترتیب برابر ...

سابقه و هدف:سنگ حالب باعث بسیاری از شکایات ازجمله درد پهلو و علایم درگیری دستگاه ادراری تحتانی و مراجعه بیماران به اورژانس، جهت درمان می گردد.سنگ شکنی از راه حالب tul (trans ureteral lithotripsy) و نیز با استفاده از امواج شوکی swl (shock wave lithotripsy) از درما ن های رایج سنگ های حالب دیستال است. درمان های طبی مختلفی برای سنگ های دیستال حالب وجود دارند که به درستی شناخته نشده اند. احتمال عبور...