در این پایان نامه، به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین، حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می شود. در ادامه، بعضی از جنبه های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی های هندسی مختلف، اندازه ها و جهت های مختل...

ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...

در سال­های اخیر همزمان با پیشرفت پژوهش­ها در حوزة مدیریت دانش و تأکید بر یکپارچه­سازی فرایندهای خلق و تسهیم دانش، الگوهای کاری شرکت­های بزرگ جهانی تغییر یافته و ساختارهای نوینی در آن­ها ظهور کرده است. از جملۀ این ساختارها، محافل کاری است که به طور بنیادی با اشکال قبلی (گروه­های کاری و تیم­های کاری) متفاوت است. بر خلاف ساختارهای رسمی، محافل کاری نوعی ساختار غیررسمی است که به طور داوطلبانه توسط گ...

در تحقیق حاضر ضخامت بهینه پوشش WC-Co پاشش شده به روش HVOF بر روی سطح غلتک پینچ‎رول نورد گرم به روش اجزای محدود بررسی شده است. وظیفه پینچ‎رول ورق‎گیری و هدایت ورق به طرف کویلرها است. محیط کاری این قطعات اسیدی است و در دما و رطوبت محیط کار می‌کنند. در اثر برخورد و حرکت ورق‌ بر روی سطح این غلتک‌ها، سایش حاصل می‌شود. ابتدا شرایط بحرانی عملکرد پینچ‎رول تعیین گردید. نتایج نشان داد وضعیت کاری پینچ‎رول...

در این مقاله، روشی برای برنامه ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاری...

در این مقاله، به مسئله تاثیر خطای ناوبری در طراحی مسیر پرنده های بدون سرنشینی که ملزم به پرواز برفراز عوارض زمینی در ارتفاع پایین هستند پرداخته شده است. باتوجه به اینکه سیستمهای ناوبری اینرسی مشکل افزایش انحراف برحسب زمان دارند، داشتن پرواز ایمن و بدون برخورد با عوارض زمینی در ارتفاعات پایین، از نکات اساسی طراحی مسیر اینگونه پرنده ها تلقی می گردد. از طرف دیگر، بعضی پرنده ها از تِرکام به عنوان سی...

کهکشان ها توده های عظیمی از ستاره ها، خوشه های ستاره ای، ابرهای گازی، ماده میان ستاره ای و ماده تاریک هستند که آجر های اصلی سازنده کیهان را تشکیل می دهند. شناخت ساختار و پایداری کهکشان ها در توصیف بزرگ مقیاس عالم نقش اساسی دارد. یکی از روش های تحلیل ساختار کهکشان ها حل معادله ی بدون برخورد بولتزمان و بدست آوردن تابع توزیع ستاره هاست[4]. کهکشان ها را با تقریب خوبی می توان سیستم های بدون برخورد د...

یکی از مشکلات رایج در صنعت نیروگاهی پیدایش ترک و شکست در پره های ردیف آخر توربین های بخار به دلایلی از جمله دوفازی بودن محیط کاری پره، نیروی گریز از مرکز، برخورد سیال، ارتعاش و نامیزانی می باشد. یکی از عوامل مهم و حایز اهمیت در پره های ردیف آخر توربین‌های بخار تنش ایجاد شده ناشی از پدیده تشدید به علت هم فرکانسی چرخش توربین با فرکانس‌های ناشی از آنبالانسی به علت شکسته شدن شرود یا سیم های مستهلک ...