یکی از مسائل مطرح در رباتیک و هندسه ی محاسباتی، مسئله برنامه ریزی حرکت برای یک مجموعه از ربات ها است. یک مجموعه از ربات ها را در نظر بگیرید که در یک فضای کاری مشترک در حال حرکت هستند. وظایف یک ربات ممکن است آن را از یک نقطه به نقطه دیگر منتقل کنند. هدف، انتقال ربات ها از یک پیکربندی به پیکربندی دیگر با حداقل تعداد حرکت های ممکن است، به طوری که هیچ دو رباتی در حین انتقال با هم برخورد نداشته باشن...

توسعه‌­ی هر جامعه‌ای بدون مشارکت اعضای آن امکان‌پذیر نخواهد بود. از طرفی این مشارکت بدون حمایت و پشتیبانی ساختار اجتماعی، عملی و موفق نخواهد گردید. لذا پژوهش حاضر، قصد دارد فرایند و نحوه­‌ی شکل­گیری تعاملات روزمره و مشارکت­ اجتماعی جوانانِ شهر یزد را بازخوانی و نوع مراوده­ و عمق ارتباطات این افراد را در فضای شهری و محله­­‌ی مسکونی به تصویر کشد. از این جهت برای تشریح و تفسیر امر مزبور، مطالعه...

در طول سه دهه ی اخیر دامنه ی کاربرد ربات های صنعتی گسترش چشمگیری یافته است و شامل کارهای ساده و تکراری همچون عملیات بارگذاری تا وظایف پیچیده ای همانند عملیات مونتاژ می باشد. از این میان در حوزه ی ماشینکاری، ربات های صنعتی به دلیل فضای کاری بزرگ بازوی مکانیکی ربات های سری، انعطاف پذیری بالا، چندکارگی ،توانایی انجام کار بر روی مسیرهای پیچیده و ارزش افزوده ی بالای فرآیند ماشینکاری، به عنوان نسل جد...

توپولوژی فضایی خطوط میدان مغناطیسی میتواند برای میدانهای تولید شده بوسیله پیکریندیهای ساده جریان آشوبناک باشد. این موضوع برای یک سیستم شامل یک حلقه جریان و یک سیم راست جریان نشان داده شده است. در پیکربندی متقارن سیستم وقتی سیم راست در مرکز حلقه جریان قرار میگیرد، خطوط میدان مغناطیسی آشوبناک نیستند. اما در پیکربندی نامتقارن سیم راست را نسبت به مرکز حلقه جریان به صورت شعاعی جابجا میکنیم و منجر...

نظریه‌های سنتی مدیریت، ‌‌کنترل و نوآوری را نقطة مقابل یکدیگر می‌دانستند و استدلال می‌کردند که نظام‌های کنترلی مانعی بر سر راه خلاقیت و نوآوری در درون سازمان هستند و اصولاً نوآوری با درجة رسمیت سازمانی رابطه  عکس دارد. ام...

این پایان نامه یک پیکربندی جدید گذار از خطا، جهت کنترل ژنراتورهای دوسو تغذیه توربینهای بادی را پیشنهاد میکند. در نیروگاههای بادی دارای ژنراتورهای dfig، سیم¬پیچ¬های روتور از طریق مبدل های الکترونیکی پشت به پشت به شبکه متصل می¬شوند، که جریان روتور و جریان تزریقی به شبکه را کنترل می کنند. نحوه اتصال مبدل سمت شبکه ، جهت انتقال ماکزیمم توان تولیدی، به صورت شنت می باشد. در شرایطی که ولتاژ شبکه نامتعا...

جهانی شدن اگرچه در کنار مزیت های اقتصادی، تکنولوژیک و غیره، کاستی هایی نیز در ابعاد مختلف دارد، اما در مجموع روندی ناگزیر است. شهرها به عنوان مرکز مدیریت جهانی، هم دستخوش تغییرات زیادی در جریان این فرآیند می شوند و هم اثرگذاری زیادی بر سرعت و ابعاد جهانی شدن دارند. پژوهش پیش رو با اهتمام به اثرات فضایی فرآیند جهانی شدن و متعاقب آن ضرورت های کالبدی- فضایی ساختار بندی مجدد شهری در پیوند با آن، در...

نتایج حاصل از توسعه یک سامانه پیش‌بینی همادی برای مدل WRF  جهت پیش‌بینی میدان باد سطحی در محدوده خلیج‌فارس در تحقیق حاضر ارائه می‌شود. سامانه مذکور ترکیبی از ایجاد پریشیدگی در شرایط اولیه و استفاده از طرح‌واره‌های فیزیکی متفاوت می‌باشد. برای یافتن پیکربندی(های) مناسب مدل WRF از دیدگاه پارامترسازی‌های فیزیکی تعداد 14 پیکربندی انتخاب شده و پس از انجام اجراه...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...