مطالعه در مورد ربات های دوپا شاخه مهمی از دانش رباتیک است و یکی از مهمترین موضوعات در این زمینه، تولید حرکات بهینه برای این ربات ها است. هدف از این مطالعه تولید حرکات بهینه برای ربات دوپا جهت عبور از مسیر های مرکب با الهام از حرکات انسان است. برای انجام این کار یک مدل صفحه ای از یک ربات دوپای هفت لینکی در نظر گرفته شد و با استفاده از درونیابی ریاضی مسیر های حرکت مفاصل پایین تنه آن محاسبه شد. سپ...

مسئله پایـداری ربات بعنوان مهمترین مسئله در طـراحی و ساخت یک ربات انسان نما مطـرح میباشد. در این پایان نامه معادلات حرکت ربات دوپا با استفاده از معادلات لاگرانژ، بدست آمده است. بدین منظور سینماتیک و سینماتیک معکوس ربات در دو فاز مختلف بررسی گردید. از سینماتیک معـکوس به منظـور محـاسبه سـرعت و شتاب فضای مـفاصل براسـاس موقعیت ربات در طی گام برداری استفاده شده است. ضمنا پایداری ربات در تمام لحظات گ...

رباتهای دوپا بیش از سه دهه موضوع تحقیق پژوهشگران بوده است، اما هنوز طراحی مکانیزم و کنترل ربات دوپایی که بتواند راه رفتن و دویدن بهینه و سریع مشابه موجودات زنده انجام دهد، یک مساله تحقیقاتی باز است. کارآیی مدل آونگ وارون فنری (slip) در توصیف دینامیک دویدن موجودات زنده نشان داده شده است و در سالهای اخیر تلاش هایی برای کنترل ربات های دوپای واقعی بر مبنای دینامیک slip صورت گرفته است. محققان نشان د...

سامانه فرود خودکار یکی از نیازهای اساسی برای فرود مطمئن هواپیماهای بدون سرنشین است چرا که بیشتر حوادث هواپیماهای بدون سرنشین در قسمت فرود آن ها اتفاق می افتد که علت آن کم تجربگی خلبان و یا تغییرات ناگهانی شرایط جوی مانند باد و باران می باشد. یک سامانه فرود خودکار موفق نیازمند اطلاعات دقیق و پیوسته از موقعیت شی پرنده می باشد، بنابراین سامانه موقعیت یاب یکی از بخش های اصلی این سامانه است. سه نوع ...

سابقه و هدف: بیماری پارکینسون یک اختلال نوروپاتولوژیک شایع و پیش رونده است که به علت تحلیل رفتن سیستم دوپامینرژیک بخش متراکم جسم سیاه ایجاد می شود. با توجه به نقش رادیکال های آزاد و عوامل اکسیداتیو در ایجاد این بیماری، به نظر می رسدکه عصاره آبی پروپولیس با داشتن ترکیبات آنتی اکسیدانی بتواند مانع از تخریب نورونی شود. در این مطالعه اثرات نوروپروتکتیو تجویز داخل صفاقی عصاره آبی پروپولیس ایرانی در ...

بارش یکی از پیچیده‎ترین عناصر جوّی است که تغییرپذیری مکانی و زمانی زیادی دارد. از این‎رو، شناسایی ویژگی‎ها و منابع رطوبتی آن، امکان پیش‎بینی و درک درست این عنصر را فراهم می‎کند. فرود دریای سرخ، کم‎فشاری سطحی و کشیده روی دریای سرخ است که آغازه‎ی آن کم‎فشار سودانی است. این فرود به‎طور معمول با هوای گرم و خشک همراه است؛ ولی در صورت وجود یک فرود در تراز میانی هم‎زمان با فرود سطحی، می‎تواند به بارش‎ه...

شباهت ساختاری ربات های انسان نما به انسان، کاربردهای بالقوه و متنوعی را برای این ربات ها ایجاد می کند. این مساله باعث شده که در یکی دو دهه ی اخیر توجه بسیاری از محقیقن در دانشگاه ها و مراکز تحقیقاتی سراسر دنیا به این شاخه از علم رباتیک معطوف باشد. اگرچه یکی از مزیت های اصلی ربات های انسان نما نسبت به سایر انواع ربات ها، توانایی آن ها در عبور از سطوح ناهموار می باشد، اما با توجه به پیچیدگی مساله...

انسان به راحتی می تواند در برابر تغییر شرایط محیطی و شرایط حاکم بر تعادلش تصمیمات مناسب گرفته و بنابه استراتژی های ذاتی که نیاز به فکر کردن و حل معادلات پیچیده ندارند، تعادل خود را حفظ و حالت اولیه خود را بازیابی کند. این قضیه فقط مختص انسان نیست، بلکه بصورت ذاتی در تمام موجودات وجود دارد. اما اینکه بتوان یک ربات دوپا را از جهت حفظ تعادل کاملاً خود مختار کرد، نیاز به فرآیند های پیچیده داشته و به...

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...