مسئله ی برنامه ریزی حرکت با موانع جابجا شونده، navigation among movable obstacles (namo)، عبارت است از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات؛ این در حالی است که روبات، می تواند برای یافتن یک مسیر، برخی موانع (اجسام جابجا شونده) را جابجا کند. راه حل نهایی برای یک مسئله عبارت است از توالی از حرکات مسیریابی، گرفتن اجسام و جابجایی اجسام برای رسیدن به موقعیت هدف. namo یک مسئله ی np-complete است و در ...

در این پژوهش، پوشش دهی داربست زیست فعال شیشه سرامیک ولاستونیتی به وسیله ذرات تیتانیا با استفاده از روش رسوب الکتروفورزی (epd) مورد بررسی قرار گرفت و پارامترهای زمان، ولتاژ اعمالی و غلظت در فرآیند epd بهینه شد. برای ساخت داربست ها، از شیشه پایه با ترکیب sio2-cao-na2o-fe2o3-wo3 استفاده شد. سپس برای انجام فرآیند epd، سوسپانسیون پایدار از ذرات تیتانیا در بستر 2-پروپانول و ید با غلظت g/lit5/0 تهیه...

امروزه تصویربرداری فلورسنس به عنوان یک ابزار اصلی در زیست شناسی، مخصوصا در مطالعه ی پدیده های مرتبط با غشاء سلولی در نظر گرفته می شود. اهمیت تصویربرداری از این پدیده ها باعث رشد روش های متفاوتی در این زمینه، از جمله ی میکروسکوپ فلورسنس میدان میرای موجبری (weff) شده است. از این میکروسکوپ برای تصویربرداری از فیلم های نازک، مطالعه ی ناحیه ی تماس سلول های زنده، تعیین فاصله ی سلول از سطح موجبر و ب...

در مطالعه حاضر به بررسی میزان تأثیر روش پوشش دهی سطح چوب با شفاف پوشه ها بر چسبندگی پوشش به سطح گونه های چوبی گردو (regia juglans)، افرا پلت (acer velutinum) و کاج (pinus eldarica) پرداخته شد. به همین منظور نمونه هایی به ابعاد 20×100×200 میلی متر و با رطوبت 8 درصد تهیه گردیدند. سطح نمونه ها به ترتیب با سنباده های درجه 100، 120 و 180 در راستای الیاف پرداخت شدند. سپس پس از زیرسازی نمونه های چوبی ...

در این تحقیق تأثیر عمق نفوذ و روش نصب پیچ (با سوراخ پیش­ساخته و بدون سوراخ) بر توان نگهداری پیچ در سطح و لبه چندسازه چوب پلاستیک انجام شد. به این منظور تخته­های چوب پلاستیک از کارخانه ملج چوب گرگان با چگالی 017/1 گرم بر سانتی­متر مکعب و ابعاد 4/1×100×100 سانتی­متر مکعب تهیه شده و برای انجام آزمون از پیچ خودکار شماره 6 با قطر 3 میلی متر و طول 5/2 سانتی­متر استفاده شد. آنگاه ابعاد نمونه­های آزمون...

امروزه در شرایط بحران های طبیعی و نظامی، پناهگاه ها و فضا های زیرزمینی از جمله گزینه های خروج از شرایط بحران به حساب می آیند. در سال های اخیر از دیدگاه پدافند غیر عامل، سازه های مدفون به عنوان سازه هایی امن در برابر حملات هوایی و موشکی مورد توجه قرار گرفته-اند. بنابراین این گونه سازه ها به عنوان امکانات شهری در زمان صلح و عاملی برای حفظ جان مردم در هنگام بلایای طبیعی و نظامی محسوب می شوند. در ا...

در حال حاضر برای اندازه گیری افت صافی سیال حفاری از آزمایش استاندارد api می شود. در این آزمایش یک کاغذ صافی با قطر دهانه 7/2 میکرون نقش سازند تراوا را ایفا می کند که با شرایط چاه تفاوت زیادی داشته و در بسیاری موارد نتایج آزمایش کاملاً مغایر با شرایط واقعی می باشد. آزمایش استاندارد api تنها میزان آب از دست دادگی سیال در حالت استاتیک را نشان می دهد و با استفاده از آن نمی توان عمق نفوذ صافاب سیال ب...

چکیده در این پژوهش، مدل سازی جذب آب دانه های نخود فرنگی با استفاده از روابط ریاضی انجام شد. مقدار deff برای دانه ی نخود فرنگی (m2/s) 8-10×69/1 با ضریب تبیین بالا (97/0 = r2) به دست آمد. همچنین انرژی فعال سازی دانه های نخود فرنگی با افزایش محتوای رطوبتی و به دنبال آن افزایش شعاع دانه ها در دمای 5 درجه سانتی گراد، کاهش یافت. ارزیابی مدل پلگ برای توصیف رفتار جذب آب نخود فرنگی، از طریق ضریب تبیین (...

طراحی، ارزیابی، و مدیریت آبیاری جویچه‌ای در مزرعه مبتنی بر مشخصه‌های نفوذ آب در خاک است.  تغییرات نفوذ آب در جویچه­های آبیاری تابع تغییرات عامل­هایی مختلف است و بدین جهت نفوذ فرایندی پیچیده خواهد بود و مدل­سازی آن به ویژه برای تمام سطح مزرعه دشوار است.  پژوهش حاضر با هدف بررسی اثرهای مستقیم و غیرمستقیم متغیرهای  فرصت نفوذ، رطوبت اولیة خاک، عمق جریان آب در جویچه، سطح مقطع جریان، محیط خیس­شده، و ...

به ­منظور بررسی مدیریت بقایای گندم بر خصوصیات کمی و کیفی چغندرقند، آزمایشی به صورت اسپلیت بلوک در سه تکرار به ­مدت دو سال زراعی در ایستگاه تحقیقات کشاورزی میاندوآب تحت شرایط مزرعه­ای اجرا شد.  تیمارهای مدیریت بقایای گیاهی شامل سوزاندن بقایا (روش مرسوم)، خرد کردن بقایا با دیسک و خرد نکردن بقایا در کرت­های اصلی و عملیات  خاک­ورزی شامل شخم با گاوآهن برگردان­دار به عمق بیست تا بیست و پنج سانتی­متر ...