در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

سابقه و هدف: مدل سازی آب های زیرزمینی اغلب با عدم قطعیت های بوجود آمده به دلیل آگاهی ناقص از سیستم زیرسطحی یا عدم قطعیت های نشأت گرفته از تغییرپذیری های طبیعی در فرآیندهای سیستم مدل و شرایط میدانی، همراه است. بررسی عدم قطعیت در مدل سازی آب های زیرزمینی توسط محققین در سه منبع اصلی آن، یعنی عدم قطعیت پارامتری، عدم قطعیت مدل مفهومی و عدم قطعیت داده های مشاهده ای صورت پذیرفته است. تا کنون پژوهش های...

برآورد میزان بار مواد جامد معلق حوضه‌ها در بالادست سدها با استفاده از مدل‌های شبیه‌سازی گام اساسی در کنترل کیفی آب مخازن می‌باشد. بنابراین قبل از بکارگیری این مدلها، واسنجی و تحلیل عدم قطعیت مدل شبیه‌ساز برای این منظور ضروری می‌باشد. در این مطالعه، مدل SWAT در حوضه آبریز بالادست سد علویان (رودخانه صوفی‌چای مراغه) واقع در استان آذربایجان شرقی جهت پیش‌بینی رواناب و بار مواد جامد معلق حوضه به کار ...

فرض وجود قطعیت کامل که در شرایط تحلیل اقتصادی ایستا مورد استفاده قرار می گیرد، اگرچه تجزیه و تحلیل اقتصادی را آسان‎تر می‎کند، اما منطقی به نظر نمی‎رسد، زیرا در بیش‎تر پروژه ها زمان نقش مهمی را ایفا میکند. در این فاصله‎ی زمانی، مقدار درآمد و هزینه‎های آینده، تحت تأثیر عواملی قرار می‎گیرد که خارج از کنترل سرمایه‎گذار بوده و دقیقا قابل پیش‎بینی نیستند. لذا در عمل به‎دلیل وجود ریسک و عدم قطعیت، معم...

با افزایش روزافزون سرعت، گستردگی و پیچیدگی تغییرات در فضای کسب وکار امروزی، سازمان ها برای تضمین بقای بلندمدتشان، نیاز به روش هایی از برنامه ریزی دارند که پاسخ گوی عدم-قطعیت های حاصل از این تغییرات سریع و پیچیدهباشد. توانایی یک شرکت برای مقابله با عدم-قطعیت ها و انطباق سریع با تغییراتی که در آینده رخ خواهد داد یک عامل اساسی برای رسیدن به موفقیت است. به همین دلیل مدیران به طور فزاینده ای طراحی س...

پیت نهایی، نشان دهنده شکل معدن روباز در پایان عمر آن می باشد و در تمامی مراحل یک فعالیت معدنی روباز نقش اساسی را ایفا می کند. مشکل اساسی در تعیین پیت نهایی بهینه، ساخت مدل عیاری درست از ذخیره می باشد. وجود اثر هموارسازی، صحت مدل های عیاری منتج شده از روش کریجینگ را در پرده ای از ابهام فرو می برد. برای غلبه بر این مشکل می توان از رویکرد شبیه سازی شرطی استفاده کرد که منجر به تولید مدل های عیاری م...

در این مقاله روشی برای ارزیابی کامل راهکارهای پیشگیری از ناپایداری ولتاژ با در نظر گرفتن تغییرات بار، تلفات شبکه و عدم قطعیت تولید توربین های بادی همبسته به هم ارائه شده است. محدوده وسیعی برای تغییر بار سیستم قدرت لحاظ شده و نحوه تغییر راهکارهای پیشگیرانه با تغییر بارگذاری سیستم موردبررسی قرار گرفته است. طرح ارائه شده روی شبکه مقیاس بزرگ استاندارد 118 باسه ieee شبیه سازی شده است و تأثیر عواملی ...

اغلب در تحلیل یک سیال از داده های ورودی مشخص ومعینی استفاده می شود در صورتیکه در واقعیت این داده ها کاملاً ثابت نیستند و ممکن است دارای عدم قطعیت هایی باشند. وجود این عدم قطعیت ها در داده های ورودی دلیل استفاده از روش آماری در این پژوهش بوده است. در این پایان نامه با استفاده از تکنیک های علم آمار ،داده های ورودی که مستقیماً روی خروجی های مسئله تاثیر گذارند به طور دقیق تری محاسبه شده است. بدین منظ...

در این تحقیق با ارائه یک مدلی ریاضی به برنامه ریزی لجستیک بحران پرداخته می شود. این مدل شامل تعیین مراکز امدادرسانی و نیز مسیریابی وسایل نقلیه به منظور تأمین کالاهای موردنیاز افراد نیازمند و آسیب دیده در زمان وقوع فجایع می باشد. ازآنجایی که تور پوششی رویکردی است که می تواند به افرایش سرعت عمل در سیستم لجستیک بحران و به خصوص مسیریابی وسایل نقلیه حامل کالاهای اساسی کمک زیادی کند، از این رویکرد بر...

در این مقاله روشی برای ارزیابی کامل راهکارهای پیشگیری از ناپایداری ولتاژ با در نظر گرفتن تغییرات بار، تلفات شبکه و عدم قطعیت تولید توربین‌های بادی همبسته به‌هم ارائه شده است. محدوده وسیعی برای تغییر بار سیستم قدرت لحاظ شده و نحوه تغییر راهکارهای پیشگیرانه با تغییر بارگذاری سیستم موردبررسی قرار گرفته است. طرح ارائه‌شده روی شبکه مقیاس بزرگ استاندارد 118 باسه IEEE شبیه‌سازی شده است و تأثیر عواملی ...