در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

چکیده- در این مقاله استفاده از تراکم دینامیکی به عنوان یکی از روش های بهسازی زمین بررسی شده است . با وجود کاربرد گسترده این روش، اساس طراحی آن هنوز تجربی یا نیمه تجربی است و فرایندهای درگیر در مسئله به طور کامل مشخص نیست. در این پژوهش برای روشن کردن ابهامات پروسه تراکم دینامیکی، مدل سازی عددی عملیات تراکم دینامیکی در خاک های دانهای با نرم افزار و با روش تفاضل محدود انجام شده است. مدل رفتاری ...

هدف از این پایان نامه طراحی و ساخت یک حسگر مغناطیسی اثر هال با استفاده از نیمه هادی گلایوم آرسناید با روش رشد رونشستی پرتوهای مولکولی mbe می باشد. اثر هال یک خاصیت فیزیکی مواد می باشد که در مواد حامل جریان الکتریکی هنگامی که تحت تاثیر میدان مغناطیسی قرار می گیرند به وجود می آید. در این خاصیت یک ولتاژ الکتریکی در دو سر ماده تولید می شود که این ولتاژ متناسب با حاصلضرب چگالی الکتریکی و میدان مغناط...

مقدمه: از آنجایی که تاکنون مطالعات معدودی به مقایسه یادگیری الکترونیکی با استفاده از روش های علمی طراحی آموزشی و طراحی انگیزشی پرداخته اند، مطالعه حاضر در سال 1390 با هدف مقایسه میزان یادگیری و انگیزش پزشکان آموزش مداوم جامعه پزشکی تحت آموزش با این دو رویکرد در دانشگاه علوم پزشکی کرمانشاه انجام شد. روش ها: در این مطالعه نیمه تجربی،60 پزشک عمومی و دستیار به روش نمونه گیری در دسترس در دو گروه 30 ...

چکیده ندارد.

پیشرفت روزافزون صنایع و تکنولوژی، نمایش و کنترل پیوسته آلودگی موجود در هوا را در کارخانه ها، آزمایشگاه ها، بیمارستان ها و اکثر محیط های فنی ضروری می سازد. به همین دلیل، توسعه آشکارسازهای گازهای بسیار حساس، اهمیت یافته تا از حوادث ناشی از نشت گاز جلوگیری شود.از ویژگی¬های اصلی این پروژه این است که برای اولین بار، تولید صنعتی حسگر گاز در ایران مورد توجه عملی قرار گرفت. طی این پروژه یک نمونه مهندسی...

بررسی استریوشیمی محصولات واکنش ایزومری شدن مشتقات وینیل سیکلوپروپان نشان می دهد که ایزومری شدن سیس - ترانس الزاما باید از طریق یک حد واسط دی رادیکال پیش رود. برای نوآرایی به سیکلوپنتن ها نیز امکان هر دو مسیر رادیکالی و همزمان پیشنهاد شده است . egger, cocks در مطالعات سینتیکی بر روی واکنش -nپروپیلیدن سیکلوپروپیل آمین به -5اتیل-1-پیرولین، یک مسیر دی رادیکالی برای این واکنش پیشنهاد کرده اند. محاسب...