با گسترش و پیشرفت علم رباتیک مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. به نحوی که در سال های اخیر ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است. ربات های دوپا به دلیل اینکه از نظر ساختاری شبیه انسان هستند، توانایی انجام بسیاری از فعالیت های انسان را دارند. همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکت ربات دوپا، بسیاری از م...

تمرکز این پایان نامه به روی بیماران پرتس است که از ارتز اسکاتیش رایت استفاده می کنند. هدف ما از این مطالعه ارائه گیتی است از این افراد در حین استفاده از ارتز مذکور است، به نحوی که این گیت به ازای زوایای مختلف ارتز حرکت بیماران را به درستی نشان دهد. از این رو ابتدا بایستی تمایز این گیت با گیت افراد معمولی مشخص شود و سپس با ارائه مدلی سینماتیکی با انتخاب صحیح حداقل درجات آزادی به طوری که بتواند ب...

زمانی‌که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از ‌جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می‌گردد. در نظر گرفتن سیگنال‌های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می‌شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می‌توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده ...

یکی از مفاهیم مهم در زمینه دانش رباتهای متحرک، طراحی مسیر حرکت است. از رباتهای متحرک انتظار می رود در محیطها و فضاهای کاری گوناگون که ممکن است شناخته شده یا ناشناخته و دارای انواع موانع ثابت یا متحرک باشد، توانایی حرکت داشته باشند، از آنجاکه این قابلیت در ارتباط مستقیم با مسأله طراحی مسیر است، انتخاب روش طراحی مسیر حرکت که کارآیی مناسبی داشته باشد از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از این روشها، ا...

این پژوهش به مسئله طراحی مسیر مرجع در سامانه هدایت خودکار رشتههای حفاری مجهز به mwdدر یک فضای سه بعدی میپردازد. در ابتدا با استفاده از مفهوم زوایای اویلر، سینماتیک مستقیم برای بازههای زمانی مختلف بررسی میگردد. سپس با فرض اینکه ویژگیهای مکانیکی محیط با سینماتیک رشته سازگار باشد،رابطهای برای تعیین موقعیت رشته در انتهای بازههای کوچک زمانی بدست میآید. این رابطه تابعی از زاویه مته، زاویه پیچش رشته ح...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه خودکار است، به طوریکه بتواند میوه‌ را از مکان مشخصی، با حداقل آسیب به بافت میوه، به مکان دیگر انتقال داده و در جعبه­ای مخصوص قرار دهد. این دستگاه از یک مکانیزم یک درجه آزادی بازو که یک گریپر بر روی آن نصب گردیده و یک مکانیزم دو درجه آزادی سینی تشکیل شده است. مکانیزم بازو وظیفه جابه جا کردن گریپر در یک مسیر مشخص کمانی شکل را بر عهده دارد و برای این منظور ا...

پردازش تصویر زمان واقعی بطور گسترده ای در زمینه های بازرسی بسیار سریع، بینایی رباتیک، واقعیت مجازی و فعل و انفعالات بین انسان و کامپیوتر بکار برده می شود. بینایی کامپیوتر و هماهنگی بین دست و چشم ربات دو فیلدی هستند که بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. استفاده از بینایی کامپیوتر برای هدایت بازوی ربات در تحقیقات بسیاری مورد بررسی و آزمایش قرار گرفته است. این پایان نامه پیشرفتهای جاری در زمینه سیست...

مقدمه و اهداف: بررسی موضعی عملکرد بطن چپ در بیماران قلبی نسبت به بررسی عمومی از حساسیت بالاتری برخوردار است. کمی سازی حرکت دورانی در بررسی موضعی عملکرد بطن چپ توسط پارامترهایی مانند زاویه ی دوران و زاویه ی پیچش توسعه داده شده اند. تاکنون تخمین این زوایا عمدتا بر اساس تصاویر دوبعدی بوده است و بعد سوم حرکت نادیده گرفته شده است. در این تحقیق سعی شد تا با ترکیب حرکات حاصل از تصاویر دوبعدی از نمای م...

پژوهش های زبان شناسی شناختی به دنبال یافتن نحوه سازمان یابی مفهومی زبان است. در این حوزه، مفهوم «رویداد» پایه اولیه ساختار زبان و شناخت انسان شناخته می شود. در این میان، «رویداد حرکت» بیش از سایر پژوهش های مشابه مورد توجه زبان شناسان شناختی است. اجزای مختلف این رویداد در زبان بازنمود می یابد و انسان با توجه به تجربه ای که از حرکت خود و موجودیت های پیرامونش دارد، این رویداد را مفهوم سازی و واژگا...

یکی از نکات قابل توجه در خصوص صرفه جویی در مصرف انرژی در رابطه با طراحی سایت و مجموعه های مسکونی - بررسی مسیر حرکت سایه بناها و تاثیر آن بر روی بناهای مجاور در یک مجموعه می باشد. دست یابی به آفتاب زمستانی و پرهیز از آن در تابستان در طراحی مجموعه های ساختمانی در یک سایت از جمله مواردی است که در طراحی اقلیمی باید به آن توجه ویژه ای مبذول داشت. طراحی اقلیمی و بهره مندی از مواهب طبیعی چون انرژی خور...