ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

در این تحقیق فرآیند بالانس دینامیکی یک محور انعطاف پذیر به کمک کاربرد همزمان روش مودال n+2 صفحه ای، ضرایب تاثیر و اجزای محدود تشریح شده است. محور مورد نظر یک محور طویل بوده که با سرعت بالا ( 8000 دور بر دقیقه ) می چرخد و فرض صلب بودن در آن معتبر نیست. پس از ایجاد مدل اجزای محدود محور و با فرض وجود اثر جاذبه و نیروهای اینرسی منتجه از سرعت دورانی بالا، نامیزانی در آن ایجاد می گردد. اثر کیفی نامیز...

اهمیت مخازن ذخیره سیال در زندگی امروزه به اندازه اهمیت سیالاتی است که در زندگی شهروندی مورد استفاده قرار می گیرند. این سازه پراهمیت از نظر رفتار دینامیکی متفاوت از سازه های معمولی عمل می کند، تیغه های میراگر به عنوان ابزار کنترل غیر فعال جهت کاهش اثر تلاطم می توانند در نهایت منجر به کاهش پاسخ سازه در مقابل تحریک لرزه ای شوند. هدف از انجام این تحقیق بررسی تاثیر تیغه های میراگر بر روی پاسخ لرزه ا...

چکیده: در این پژوهش به بررسی ژئودینامیک اطراف دریاچه ارومیه با تکیه بر داده های gpsپرداخته شده است در این راستا با استفاده از داده های زلزله نگاری و داده های gps به بررسی سایزموتکتونیک،نرخ استرین ودوران منطقه پرداخته وپس از تحلیل این موضوعات به ژئودینامیک فعال دراطراف دریاچه ارومیه پی برده شده است که در این میان فعالیت لرزه خیزی شمال و جنوب غربی دریاچه ارومیه و روند راستگرد گسل تبریز و زلزله ه...

مجاری باز جدار صلب در انتقال آب سامانه‌های زهکش سطحی، فاضلاب و سایر موارد کاربردهای زیادی دارند. به منظور طراحی بهینه و اقتصادی مقطع آنها، بررسی حرکت دانه‌های رسوبی از اهمیت بالایی برخوردار است. در این تحقیق از داده‌های آزمایشگاهی آستانة نهشته شدن و آستانة حرکت رسوبات در مجاری باز صلب استفاده شده است. با به کارگیری روش سرعت بحرانی، روابط جدیدی برای آستانة نهشته شدن در کانال‌های با مقاطع دایره‌ا...

با تغییر تدریجی روش طراحی سازه ها از روشهایی که بر پایه مقاومت هستند به روشهایی که بر پایه عملکرد میباشند، قابهای ساختمانی متداول موجود پاسخگوی ضوابط این روشها نمیباشند و در صورت طراحی این قابها با ضوابط عملکردی جدید طرح غیر اقتصادی خواهد شد. مشکل اساسی انواع قابهای موجود عدم توازن بین سختی و شکل پذیری در آنهاست. یک سازه برای آنکه در یک زمین لرزه دچار جابه جایی های زیادی نشود باید از سختی کافی ...

در این پروژه تحقیق جامعی بر اتصالات t و y با زوایای 45 و 60 درجه با بار گذاری ترکیبی سه حالت بارگذاری ساده ی محوری، خمش درون صفحه وبرون صفحه اعمالی بر لوله فرعی انجام شد. در حدود 200 مدل هندسی تحت بیش از 1000 تحلیل المان محدود قرار گرفتند. از نتایج حاصل معادلاتی برای تخمین فاکتور تمرکز تنش در این اتصالات به دست آمد. تحقیق فوق با استفاده از نرم افزار قدرتمند آباکوس صورا گرفته است و سپس با کمک نر...

تحلیل قابهای فولادی در گذشته با فرض رفتار ایده آل صلب یا مفصلی اتصالات کف ستون انجام می شد. برخی روشهای تحلیلی پیشرفته برای در نظر گرفتن اتصالات به صورت نیمه صلب پیشنهاد شده است، ولی عملکرد این روشها وابسته به مدلسازی صحیح اتصال است. در تحلیل قابهای نیمه صلب، رفتار گره باید مدل شود و این مدل با مدل منحنی لنگر-دوران مرتبط می باشد. بستگی به تحلیل مورد نیاز، هر نوع بیانی از منحنی لنگر- دوران قابل ...

هدف از این پایان نامه، بررسی اثر برخورد یک صفحه صلب با یک محفظه ی کشسان حاوی گاز (مانند بالن یا بادکنک یا تیوپ) می باشد. در بسیاری از مواقع لازم است که نیروی حاصل از برخورد و یا سقوط یک وسیله ی حساس همانند یک فضاپیما به هنگام فرود بر سطح یک سیاره به طریقی گرفته شود و یا لازم است که رفتار یک جسم کشسان حاوی گاز همانند یک بادکنک یا یک بالن و یا یک تیوپ، تحت اثر ضربه بررسی شود. این رفتار می تواند ...